ert_linux/ert_linux_multitasking_main.tlc

   1 %%\r
   2 %% linux_ert_target_multitasking_main.tlc\r
   3 %%\r
   4 %% description:\r
   5 %%  This TLC script generates ert_main for multi-rate / multi-tasking\r
   6 %%  case.\r
   7 %%\r
   8 %% date: 3nd Feb 2009\r
   9 %%\r
  10 %% author: Lukas Hamacek\r
  11 %% e-mail: hamacl1@fel.cvut.cz\r
  12 %% Department of Control Engineering\r
  13 %% Faculty of Electrical Engineering\r
  14 %% Czech Technical University in Prague\r
  15 %%\r
  16 %% modifications:\r
  17 %%  2009/2/3 - Lukas Hamacek\r
  18 %%      creation of the file\r
  19 %%\r
  20 \r
  21 %% GENERATEDECLARATIONS\r
  22 %%  This function generates main function declarations.\r
  23 %%\r
  24 %function generateDeclarations() Output\r
  25 \r
  26   /* Multirate - Multitasking case main file */\r
  27 \r
  28   #include <stdio.h>                     /* This ert_main.c example uses printf/fflush */\r
  29   #include <pthread.h>                   /* Thread library header file */\r
  30   #include <sched.h>                     /* OS scheduler header file */\r
  31   #include <semaphore.h>                 /* Semaphores library header file */\r
  32   #include "pthread_periodic.h"          /* Periodic threads library header file*/\r
  33   #include "%<modelName>.h"              /* Model's header file */\r
  34   #include "rtwtypes.h"                  /* MathWorks types */\r
  35   %if extMode == 1\r
  36     #include "ext_work.h"                  /* External mode header file */\r
  37   %endif\r
  38 \r
  39   /**\r
  40    * Maximal priority used by main loop thread.\r
  41    */\r
  42   #define MAX_PRIO sched_get_priority_max(SCHED_FIFO) - 4\r
  43 \r
  44   /**\r
  45    * Thread handler of the main loop thread.\r
  46    * Fundamental sample time = %<fundamentalStepSize>s\r
  47    */\r
  48   pthread_t main_loop_thread;\r
  49 \r
  50   %foreach i = numSampleTimes\r
  51     %assign s = sampleTime%<i>\r
  52     %assign o = offset%<i>\r
  53 \r
  54     /**\r
  55      * Thread handler of the sample time %<i> loop thread.\r
  56      * Sample time = %<s>s, offset = %<o>s\r
  57      */\r
  58     pthread_t rt_OneStep%<i>_thread;\r
  59 \r
  60     /**\r
  61      * Semaphore used to suspend rt_OneStep%<i> loop until next simulation step.\r
  62      */\r
  63     sem_t step%<i>_semaphore;\r
  64   %endforeach\r
  65 \r
  66   /**\r
  67    * Flag if the simulation has been terminated.\r
  68    */\r
  69   int simulationFinished = 0;\r
  70 \r
  71 %endfunction\r
  72 \r
  73 \r
  74 %% GENERATERTONESTEP\r
  75 %%  This function generates code of rt_OneStep function.\r
  76 %%\r
  77 %function generateRtOneStep() Output\r
  78 \r
  79   %foreach i = numSampleTimes\r
  80     %assign s = sampleTime%<i>\r
  81     %assign o = offset%<i>\r
  82 \r
  83     /**\r
  84      * This is thread function of the simulation one step cycle.\r
  85      * Sample time = %<s>s, offset = %<o>s\r
  86      */\r
  87     void * rt_OneStep%<i>()\r
  88     {\r
  89         /* Setting up the pririty of the sample time loop */\r
  90         struct sched_param scheduling_parameters;\r
  91         scheduling_parameters.sched_priority = MAX_PRIO - 1 - %<i>;\r
  92         if (0 != pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, &scheduling_parameters))\r
  93         {\r
  94             %%log_message("[ERROR] Failed to set sample time thread priority, Login as root and start again.", VERBOSEL);\r
  95             printf("[ERROR] Failed to set the loop %<i> thread priority. Login as root and start again.\n");\r
  96         }\r
  97 \r
  98         while(!simulationFinished) {\r
  99             sem_wait(&step%<i>_semaphore);    /* sem_val = 1 */\r
 100             %<modelName>_step%<i>();\r
 101             sem_wait(&step%<i>_semaphore);    /* sem_val = 0 */\r
 102         }\r
 103     }\r
 104   %endforeach\r
 105 %endfunction\r
 106 \r
 107 \r
 108 %% GENERATEMAIN\r
 109 %%  This function generates code of the main function function.\r
 110 %%\r
 111 %function generateMain() Output\r
 112 \r
 113   /**\r
 114    * This is the thread function of the main loop.\r
 115    * Fundamental sample time = %<fundamentalStepSize>s\r
 116    */\r
 117   void * main_loop()\r
 118   {\r
 119     struct timespec start;\r
 120     struct timespec period;\r
 121     boolean_T eventFlags[%<numSampleTimes>];             /* Model has %<numSampleTimes> rates */\r
 122     int_T i;\r
 123 \r
 124     /* Setting up the pririty of the main loop */\r
 125        struct sched_param scheduling_parameters;\r
 126        scheduling_parameters.sched_priority = sched_get_priority_max(SCHED_FIFO) - 4;\r
 127     if (0 != pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, &scheduling_parameters))\r
 128     {\r
 129       %%log_message("[ERROR] Failed to set main thread priority, Login as root and start again", VERBOSEL);\r
 130       printf("[ERROR] Failed to set main thread priority. Login as root and start again.\n");\r
 131     }\r
 132 \r
 133     period.tv_sec = (unsigned long long)%<fundamentalStepSize>;\r
 134     period.tv_nsec = (unsigned long long)((%<fundamentalStepSize>-period.tv_sec)*1000000000);\r
 135 \r
 136     clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &start);\r
 137     pthread_make_periodic_np(pthread_self(), &start, &period);\r
 138 \r
 139     int step_sem_value;\r
 140 \r
 141     /* Main loop, running until all the threads are terminated */\r
 142     while(rtmGetErrorStatus(%<modelName>_M) == NULL && !rtmGetStopRequested(%<modelName>_M)) {\r
 143       pthread_wait_np();\r
 144       %<modelName>_SetEventsForThisBaseStep(eventFlags);\r
 145 \r
 146       /* Base sampling rate */\r
 147       sem_getvalue(&step0_semaphore, &step_sem_value);\r
 148       if(step_sem_value) {\r
 149         rtmSetErrorStatus(%<modelName>_M, "Overrun");\r
 150         printf("Loop 0 overrun, sample time=%<sampleTime0>s, offset=%<offset0>s is too fast\n");\r
 151         break;\r
 152       }\r
 153       sem_post(&step0_semaphore);\r
 154       sem_post(&step0_semaphore);\r
 155 \r
 156       %foreach i = numSampleTimes-1\r
 157         %assign s = sampleTime%<i+1>\r
 158         %assign o = offset%<i+1>\r
 159         /* Sampling rate %<i+1>, sample time = %<s>, offset = %<o> */\r
 160         if (eventFlags[%<i+1>]) {\r
 161           sem_getvalue(&step%<i+1>_semaphore, &step_sem_value);\r
 162           if(step_sem_value) {\r
 163             rtmSetErrorStatus(%<modelName>_M, "Overrun");\r
 164             printf("Loop %<i+1> overrun, sample time=%<s>s, offset=%<o>s is too fast\n");\r
 165             break;\r
 166           }\r
 167           sem_post(&step%<i+1>_semaphore);\r
 168           sem_post(&step%<i+1>_semaphore);\r
 169         }\r
 170       %endforeach\r
 171 \r
 172       %if extMode == 1\r
 173         rtExtModeCheckEndTrigger();\r
 174       %endif\r
 175     }\r
 176 \r
 177     simulationFinished = 1;\r
 178     /* Final step */\r
 179     %foreach i = numSampleTimes\r
 180       sem_post(&step%<i>_semaphore);\r
 181       sem_post(&step%<i>_semaphore);\r
 182     %endforeach\r
 183   }\r
 184 \r
 185   /**\r
 186    * This is the main function of the model.\r
 187    * Multirate - Multitasking case main file\r
 188    */\r
 189   int_T main(int_T argc, const char_T *argv[])\r
 190   {\r
 191     %if extMode == 1\r
 192       /* External mode */\r
 193       rtERTExtModeParseArgs(argc, argv);\r
 194     %else\r
 195       (void)(argc);\r
 196       (void *)(argv);\r
 197     %endif\r
 198 \r
 199     /* Initialize periodic thread library */\r
 200     pthread_periodic_init_np();\r
 201 \r
 202     /* Initialize model */\r
 203     %<modelName>_initialize(1);\r
 204     simulationFinished = 0;\r
 205 \r
 206     %foreach i = numSampleTimes\r
 207       %assign s = sampleTime%<i>\r
 208       %assign o = offset%<i>\r
 209 \r
 210       /* Initializing the step semaphore of the loop %<i>*/\r
 211       if(sem_init(&step%<i>_semaphore, 0, 0) < 0) {\r
 212         printf("[ERROR] Step semaphore %<i> initialization failed!\n");\r
 213         %%log_message("[ERROR] Step semaphore %<i> initialization failed", VERBOSEL);\r
 214         return(1);\r
 215       }\r
 216 \r
 217       /* Starting loop %<i> thread for sample time = %<s>s, offset = %<o>s. */\r
 218       pthread_create(&rt_OneStep%<i>_thread, NULL, rt_OneStep%<i>, NULL);\r
 219     %endforeach\r
 220 \r
 221     /* Starting the main loop */\r
 222     pthread_create(&main_loop_thread, NULL, main_loop, NULL);\r
 223     pthread_join(main_loop_thread, NULL);\r
 224     %foreach i = numSampleTimes\r
 225       pthread_join(rt_OneStep%<i>_thread, NULL);\r
 226     %endforeach\r
 227 \r
 228     /* Terminate model */\r
 229     %<modelName>_terminate();\r
 230 \r
 231     const char_T *errStatus = rtmGetErrorStatus(%<modelName>_M);\r
 232     int_T i;\r
 233     if(errStatus != NULL && strcmp(errStatus, "Simulation finished")) {\r
 234       %%printf("%s\n", rtmGetErrorStatus(%<modelName>_M));\r
 235       if(!strcmp(errStatus, "Overrun")) {\r
 236         printf("ISR overrun - sampling rate too fast\n");\r
 237       }\r
 238       return(1);\r
 239     }\r
 240     return 0;\r
 241   }\r
 242 %endfunction\r
 243 \r
 244 %% [EOF] linux_ert_target_miltitasking_main.tlc\r