cansend.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * cansend.c - simple command line tool to send CAN-frames via CAN_RAW sockets
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2005 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions, the following disclaimer and
  16  *    the referenced file 'COPYING'.
  17  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  18  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  19  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  20  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  21  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  22  *    without specific prior written permission.
  23  *
  24  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  25  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  26  * Public License ("GPL") version 2 as distributed in the 'COPYING'
  27  * file from the main directory of the linux kernel source.
  28  *
  29  * The provided data structures and external interfaces from this code
  30  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  31  *
  32  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  33  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  34  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  35  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  36  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  37  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  38  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  39  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  40  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  41  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  42  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  43  * DAMAGE.
  44  *
  45  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  46  *
  47  */
  48
  49 #include <stdio.h>
  50 #include <stdlib.h>
  51 #include <string.h>
  52 #include <unistd.h>
  53
  54 #include <net/if.h>
  55 #include <sys/ioctl.h>
  56
  57 #include <linux/can.h>
  58 #include <linux/can/raw.h>
  59
  60 #include "lib.h"
  61
  62 int main(int argc, char **argv)
  63 {
  64     int s; /* can raw socket */
  65     int nbytes;
  66     struct sockaddr_can addr;
  67     struct can_frame frame;
  68     struct ifreq ifr;
  69
  70     /* check command line options */
  71     if (argc != 3) {
  72         fprintf(stderr, "Usage: %s <device> <can_frame>.\n", argv[0]);
  73         return 1;
  74     }
  75
  76     /* parse CAN frame */
  77     if (parse_canframe(argv[2], &frame)){
  78         fprintf(stderr, "\nWrong CAN-frame format!\n\n");
  79         fprintf(stderr, "Try: <can_id>#{R|data}\n");
  80         fprintf(stderr, "can_id can have 3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars\n");
  81         fprintf(stderr, "data has 0 to 8 hex-values that can (optionally)");
  82         fprintf(stderr, " be seperated by '.'\n\n");
  83         fprintf(stderr, "e.g. 5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / ");
  84         fprintf(stderr, "5AA# /\n     1F334455#1122334455667788 / 123#R ");
  85         fprintf(stderr, "for remote transmission request.\n\n");
  86         return 1;
  87     }
  88
  89     /* open socket */
  90     if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
  91       perror("socket");
  92       return 1;
  93     }
  94
  95     addr.can_family = AF_CAN;
  96
  97     strcpy(ifr.ifr_name, argv[1]);
  98     if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
  99       perror("SIOCGIFINDEX");
 100       return 1;
 101     }
 102     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 103
 104     /* disable default receive filter on this RAW socket */
 105     /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 106     /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 107     /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 108     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
 109
 110     if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 111       perror("bind");
 112       return 1;
 113     }
 114
 115     /* send frame */
 116     if ((nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame))) != sizeof(frame)) {
 117       perror("write");
 118       return 1;
 119     }
 120
 121     //fprint_long_canframe(stdout, &frame, "\n", 0);
 122
 123     close(s);
 124
 125     return 0;
 126 }