cansend.c

   1 /*
   2  * cansend.c - simple command line tool to send CAN-frames via CAN_RAW sockets
   3  *
   4  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   5  * All rights reserved.
   6  *
   7  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   8  * modification, are permitted provided that the following conditions
   9  * are met:
  10  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  11  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  12  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  13  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  14  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  15  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  16  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  17  *    without specific prior written permission.
  18  *
  19  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  20  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  21  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  22  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  23  *
  24  * The provided data structures and external interfaces from this code
  25  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  26  *
  27  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  28  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  29  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  30  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  31  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  32  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  34  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  35  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  36  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  37  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  38  * DAMAGE.
  39  *
  40  * Send feedback to <linux-can@vger.kernel.org>
  41  *
  42  */
  43
  44 #include <stdio.h>
  45 #include <stdlib.h>
  46 #include <string.h>
  47 #include <unistd.h>
  48
  49 #include <net/if.h>
  50 #include <sys/ioctl.h>
  51 #include <sys/socket.h>
  52
  53 #include <linux/can.h>
  54 #include <linux/can/raw.h>
  55
  56 #include "lib.h"
  57
  58 int main(int argc, char **argv)
  59 {
  60         int s; /* can raw socket */
  61         int required_mtu;
  62         int mtu;
  63         int enable_canfd = 1;
  64         struct sockaddr_can addr;
  65         struct canfd_frame frame;
  66         struct ifreq ifr;
  67
  68         /* check command line options */
  69         if (argc != 3) {
  70                 fprintf(stderr, "Usage: %s <device> <can_frame>.\n", argv[0]);
  71                 return 1;
  72         }
  73
  74         /* parse CAN frame */
  75         required_mtu = parse_canframe(argv[2], &frame);
  76         if (!required_mtu){
  77                 fprintf(stderr, "\nWrong CAN-frame format! Try:\n\n");
  78                 fprintf(stderr, "    <can_id>#{R|data}          for CAN 2.0 frames\n");
  79                 fprintf(stderr, "    <can_id>##<flags>{data}    for CAN FD frames\n\n");
  80                 fprintf(stderr, "<can_id> can have 3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars\n");
  81                 fprintf(stderr, "{data} has 0..8 (0..64 CAN FD) ASCII hex-values (optionally");
  82                 fprintf(stderr, " separated by '.')\n");
  83                 fprintf(stderr, "<flags> a single ASCII Hex value (0 .. F) which defines");
  84                 fprintf(stderr, " canfd_frame.flags\n\n");
  85                 fprintf(stderr, "e.g. 5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / 5AA# / ");
  86                 fprintf(stderr, "123##1 / 213##311\n     1F334455#1122334455667788 / 123#R ");
  87                 fprintf(stderr, "for remote transmission request.\n\n");
  88                 return 1;
  89         }
  90
  91         /* open socket */
  92         if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
  93                 perror("socket");
  94                 return 1;
  95         }
  96
  97         strncpy(ifr.ifr_name, argv[1], IFNAMSIZ - 1);
  98         ifr.ifr_name[IFNAMSIZ - 1] = '\0';
  99         ifr.ifr_ifindex = if_nametoindex(ifr.ifr_name);
 100         if (!ifr.ifr_ifindex) {
 101                 perror("if_nametoindex");
 102                 return 1;
 103         }
 104
 105         addr.can_family = AF_CAN;
 106         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 107
 108         if (required_mtu > CAN_MTU) {
 109
 110                 /* check if the frame fits into the CAN netdevice */
 111                 if (ioctl(s, SIOCGIFMTU, &ifr) < 0) {
 112                         perror("SIOCGIFMTU");
 113                         return 1;
 114                 }
 115                 mtu = ifr.ifr_mtu;
 116
 117                 if (mtu != CANFD_MTU) {
 118                         printf("CAN interface ist not CAN FD capable - sorry.\n");
 119                         return 1;
 120                 }
 121
 122                 /* interface is ok - try to switch the socket into CAN FD mode */
 123                 if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES,
 124                                &enable_canfd, sizeof(enable_canfd))){
 125                         printf("error when enabling CAN FD support\n");
 126                         return 1;
 127                 }
 128
 129                 /* ensure discrete CAN FD length values 0..8, 12, 16, 20, 24, 32, 64 */
 130                 frame.len = can_dlc2len(can_len2dlc(frame.len));
 131         }
 132
 133         /* disable default receive filter on this RAW socket */
 134         /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 135         /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 136         /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 137         setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
 138
 139         if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 140                 perror("bind");
 141                 return 1;
 142         }
 143
 144         /* send frame */
 145         if (write(s, &frame, required_mtu) != required_mtu) {
 146                 perror("write");
 147                 return 1;
 148         }
 149
 150         close(s);
 151
 152         return 0;
 153 }