include/lifegrd.h

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 Lesser General Public License for more details.
  17
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  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #ifndef __lifegrd_h__
  24 #define __lifegrd_h__
  25
  26
  27 #include <applicfg.h>
  28
  29 typedef void (*heartbeatError_t)(CO_Data*, UNS8);
  30 void _heartbeatError(CO_Data* d, UNS8 heartbeatID);
  31
  32 typedef void (*post_SlaveBootup_t)(CO_Data*, UNS8);
  33 void _post_SlaveBootup(CO_Data* d, UNS8 SlaveID);
  34
  35 #include "data.h"
  36
  37 /*************************************************************************
  38  * Functions
  39  *************************************************************************/
  40
  41
  42 /** To read the state of a node
  43  *  This can be used by the master after having sent a life guard request,
  44  *  of by any node if it is waiting for heartbeat.
  45  */
  46 e_nodeState getNodeState (CO_Data* d, UNS8 nodeId);
  47
  48 /** Start heartbeat consumer and producer
  49  *  with respect to 0x1016 and 0x1017
  50  *  object dictionary entries
  51  */
  52 void heartbeatInit(CO_Data* d);
  53
  54 /** Stop heartbeat consumer and producer
  55  */
  56 void heartbeatStop(CO_Data* d);
  57
  58 /** This function is responsible to process a canopen-message which seams to be an NMT Error Control
  59  *  Messages. At them moment we assume that every NMT error control message
  60  *  is a heartbeat message.
  61  *  \param Message The CAN-message which has to be analysed.
  62  *  If a BootUp message is detected, it will return the nodeId of the Slave who booted up
  63  */
  64 void proceedNODE_GUARD (CO_Data* d, Message* m);
  65
  66 #endif /*__lifegrd_h__ */