blocks/tlc_c/sfunction_cantransmit.tlc

   1 %% Copyright (C) 2014 Czech Technical University in Prague
   2 %%
   3 %% Authors:
   4 %%     Michal Horn  <hornmich@fel.cvut.cz>
   5 %%     Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
   6 %%
   7 %% Redistribution and use in source and binary forms, with or without
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  24 %% "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
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  32 %% (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  33 %% OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  34 %%
  35 %% File : sfunction_cantransmit.tlc
  36 %% Abstract:
  37 %%     TLC file for configuring the CAN TX buffer on the TI TMS570LS3137 MCU
  38 %%
  39 %% References:
  40 %%     BlockTypeSetup() : refs/rtw_tlc.pdf p. 277
  41 %%     Outputs()        : refs/rtw_tlc.pdf p. 281
  42
  43
  44 %implements sfunction_cantransmit "C"
  45
  46 %include "common.tlc"
  47 %include "rpp_can_common.tlc"
  48
  49 %% Function: BlockTypeSetup ====================================================
  50 %function BlockTypeSetup(block, system) void
  51   %<RppCommonBlockTypeSetup(block, system)>
  52   %<RppCANCommonBlockTypeSetup()>
  53 %endfunction
  54
  55 %% Function: BlockInstanceSetup ================================================
  56 %function BlockInstanceSetup(block, system) void
  57   %assign module_id_par = LibBlockParameterValue(module_id, 0)
  58   %assign mailbox_num_par = LibBlockParameterValue(mailbox_id, 0)
  59   %assign message_type_par = LibBlockParameterValue(message_type, 0)
  60   %assign message_id_par = LibBlockParameterValue(message_id, 0)
  61   %assign mailbox_auto_par = LibBlockParameterValue(mailbox_auto, 0)
  62
  63   %% This seems to be the only way to add a record to an array. The
  64   %% other way - creating the record with %createrecord and adding
  65   %% it later with %addtorecord doesn't work.
  66   %addtorecord Rpp.Can.Tx Block { ...
  67     HwObj Rpp.Can.Tx.NumBlocks; ...
  68     Controller module_id_par; ...
  69     MsgObj 0; /% Invalid MsgObj - proper value will be assigned later %/ ...
  70     Type message_type_par; ...
  71     Id message_id_par; ...
  72     Name "%<LibGetBlockName(block)>" ...
  73   }
  74   %assign blockInfo = Rpp.Can.Tx.Block[Rpp.Can.Tx.NumBlocks] /% create alias to the record %/
  75   %if %<mailbox_auto_par>==1
  76     %<RppPlaceAutomaticMailboxNumber(blockInfo)>
  77   %else
  78     %<RppPlaceManualMailboxNumber(blockInfo, mailbox_num_par)>
  79   %endif
  80
  81   /% Remember which blockInfo record is associated wit this block %/
  82   %addtorecord block RppTxInfo blockInfo
  83   %assign Rpp.Can.Tx.NumBlocks = Rpp.Can.Tx.NumBlocks + 1
  84 %endfunction
  85
  86 %% Function: Start =============================================================
  87 %function Start(block, system) Output
  88
  89   %if !SLibCodeGenForSim()
  90     %if EXISTS(::rpp_can_config_present) == 0
  91       %<LibBlockReportError(block, "CAN bus configuration block not present!")>
  92     %endif
  93   %endif
  94
  95
  96 %endfunction
  97
  98 %% Function: Outputs ===========================================================
  99 %function Outputs(block, system) Output
 100   %if !SLibCodeGenForSim()
 101     %assign message = LibBlockInputSignal(0, "", "", 0)
 102     %assign msginput_data_type = LibBlockInputSignalDataTypeId(0)
 103
 104     {
 105       struct can_frame sc_frame;
 106       int ret;
 107
 108       %if %<msginput_data_type>==3
 109         // Transmit uint8
 110         sc_frame.can_dlc = 1;
 111         sc_frame.data[0]= %<message>;
 112
 113       %elseif %<msginput_data_type>==5
 114         // Transmit uint16
 115         sc_frame.can_dlc = 2;
 116         sc_frame.data[0]= (%<message>&0xFF);
 117         sc_frame.data[1]= (%<message>&0xFF00)>>8;
 118       %elseif %<msginput_data_type>==7
 119         // Transmit uint32
 120         sc_frame.can_dlc = 4;
 121         sc_frame.data[0]= (%<message>&0xFF);
 122         sc_frame.data[1]= (%<message>&0xFF00)>>8;
 123         sc_frame.data[2]= (%<message>&0xFF0000)>>16;
 124         sc_frame.data[3]= (%<message>&0xFF000000)>>24;
 125       %else
 126         // Transmit CAN_MESSAGE
 127         sc_frame.can_dlc = %<message>.Length;
 128         %foreach msg_index = 8
 129           sc_frame.data[%<msg_index>]= %<message>.Data[%<msg_index>];
 130         %endforeach
 131       %endif
 132       sc_frame.can_id=%<RppTxInfo.Id>;
 133       if (%<RppTxInfo.Type> == 2)
 134         sc_frame.can_id|=CAN_EFF_FLAG;
 135       %%printf("CAN%d (hw_obj: %d): Sending message id 0x%X from mailbox %d. Data: ", %<module_id_par>, %<::rpp_can_tx_hw_obj_cnt>, pdu.id, %<mailbox_num_par>);
 136       %%for (i = 0; i < pdu.dlc; i++ ) {
 137         %%      printf("%X ", pdu.data[i]);
 138         %%}
 139         %%printf("\n");
 140         ret = send(can_tx_handles[%<RppTxInfo.HwObj>], &sc_frame, sizeof(sc_frame), 0);
 141         if (ret < sizeof(sc_frame)) {
 142           /% printf("CAN%d (hw_obj: %d): Sending a message id 0x%X from mailbox %d failed.\n", %<module_id_par>, %<::rpp_can_tx_hw_obj_cnt>, pdu.id, %<mailbox_num_par>); %/
 143         }
 144       }
 145     %endif
 146   %endfunction
 147
 148   %% [EOF]