test/tst-bcm-rx-sendto.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-bcm-rx-sendto.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions, the following disclaimer and
  16  *    the referenced file 'COPYING'.
  17  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  18  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  19  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  20  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  21  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  22  *    without specific prior written permission.
  23  *
  24  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  25  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  26  * Public License ("GPL") version 2 as distributed in the 'COPYING'
  27  * file from the main directory of the linux kernel source.
  28  *
  29  * The provided data structures and external interfaces from this code
  30  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  31  *
  32  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  33  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  34  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  35  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  36  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  37  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  38  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  39  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  40  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  41  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  42  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  43  * DAMAGE.
  44  *
  45  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  46  *
  47  */
  48
  49 #include <stdio.h>
  50 #include <stdlib.h>
  51 #include <unistd.h>
  52 #include <string.h>
  53
  54 #include <sys/types.h>
  55 #include <sys/socket.h>
  56 #include <sys/ioctl.h>
  57 #include <sys/uio.h>
  58 #include <net/if.h>
  59
  60 #include <linux/can.h>
  61 #include <linux/can/bcm.h>
  62
  63 int main(int argc, char **argv)
  64 {
  65     int s,nbytes;
  66     struct sockaddr_can addr;
  67     struct ifreq ifr;
  68
  69     struct timeval tv;
  70
  71     struct {
  72       struct bcm_msg_head msg_head;
  73       struct can_frame frame;
  74     } txmsg, rxmsg;
  75
  76     if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM)) < 0) {
  77         perror("socket");
  78         return 1;
  79     }
  80
  81     addr.can_family = PF_CAN;
  82     addr.can_ifindex = 0; /* bind to 'any' device */
  83
  84     if (connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
  85         perror("connect");
  86         return 1;
  87     }
  88
  89     memset(&txmsg, 0, sizeof(txmsg)); /* clear timers, nframes, etc. */
  90
  91     txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
  92     txmsg.msg_head.can_id  = 0x123;
  93     txmsg.msg_head.flags   = RX_FILTER_ID;
  94
  95     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
  96       perror("write");
  97
  98     addr.can_family = PF_CAN;
  99     strcpy(ifr.ifr_name, "vcan2");
 100     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
 101     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 102
 103     txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 104     txmsg.msg_head.can_id  = 0x321;
 105     txmsg.msg_head.flags   = RX_FILTER_ID;
 106
 107     if (sendto(s, &txmsg, sizeof(txmsg), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 108       perror("sendto");
 109
 110     addr.can_family = PF_CAN;
 111     strcpy(ifr.ifr_name, "vcan1");
 112     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
 113     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 114
 115     txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 116     txmsg.msg_head.can_id  = 0x424;
 117     txmsg.msg_head.flags   = RX_FILTER_ID;
 118
 119     if (sendto(s, &txmsg, sizeof(txmsg), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 120       perror("sendto");
 121
 122     while (1) {
 123         socklen_t len = sizeof(addr);
 124         nbytes = recvfrom(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg),
 125                           0, (struct sockaddr*)&addr, &len);
 126         if (nbytes < 0) {
 127             perror("recvfrom");
 128             return 1;
 129         } else if (nbytes < sizeof(rxmsg)) {
 130             fprintf(stderr, "recvfrom: incomplete BCM message from iface %d\n",
 131                     addr.can_ifindex);
 132             return 1;
 133         } else {
 134             int i;
 135
 136             ioctl(s, SIOCGSTAMP, &tv);
 137             printf("(%ld.%06ld) ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 138
 139             ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
 140             ioctl(s, SIOCGIFNAME, &ifr);
 141
 142             printf(" %-5s ", ifr.ifr_name);
 143             if (rxmsg.frame.can_id & CAN_EFF_FLAG)
 144                 printf("%8X  ", rxmsg.frame.can_id & CAN_EFF_MASK);
 145             else
 146                 printf("%3X  ", rxmsg.frame.can_id & CAN_SFF_MASK);
 147
 148             printf("[%d] ", rxmsg.frame.can_dlc);
 149
 150             for (i = 0; i < rxmsg.frame.can_dlc; i++) {
 151                 printf("%02X ", rxmsg.frame.data[i]);
 152             }
 153             if (rxmsg.frame.can_id & CAN_RTR_FLAG)
 154                 printf("remote request");
 155             printf("\n");
 156             fflush(stdout);
 157         }
 158     }
 159
 160     close(s);
 161
 162     return 0;
 163 }