test/tst-bcm-throttle.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-bcm-throttle.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions, the following disclaimer and
  16  *    the referenced file 'COPYING'.
  17  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  18  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  19  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  20  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  21  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  22  *    without specific prior written permission.
  23  *
  24  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  25  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  26  * Public License ("GPL") version 2 as distributed in the 'COPYING'
  27  * file from the main directory of the linux kernel source.
  28  *
  29  * The provided data structures and external interfaces from this code
  30  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  31  *
  32  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  33  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  34  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  35  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  36  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  37  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  38  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  39  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  40  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  41  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  42  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  43  * DAMAGE.
  44  *
  45  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  46  *
  47  */
  48
  49 #include <stdio.h>
  50 #include <stdlib.h>
  51 #include <unistd.h>
  52 #include <string.h>
  53
  54 #include <sys/types.h>
  55 #include <sys/socket.h>
  56 #include <sys/ioctl.h>
  57 #include <sys/uio.h>
  58 #include <net/if.h>
  59
  60 #include <linux/can.h>
  61 #include <linux/can/bcm.h>
  62
  63 #define U64_DATA(p) (*(unsigned long long*)(p)->data)
  64
  65 int main(int argc, char **argv)
  66 {
  67     int s,nbytes;
  68     struct sockaddr_can addr;
  69     struct ifreq ifr;
  70
  71     struct {
  72       struct bcm_msg_head msg_head;
  73       struct can_frame frame[4];
  74     } txmsg, rxmsg;
  75
  76     if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM)) < 0) {
  77         perror("socket");
  78         return 1;
  79     }
  80
  81     addr.can_family = PF_CAN;
  82     strcpy(ifr.ifr_name, "vcan2");
  83     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
  84     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  85
  86     if (connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
  87         perror("connect");
  88         return 1;
  89     }
  90
  91     txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
  92     txmsg.msg_head.can_id  = 0x042;
  93     txmsg.msg_head.flags   = SETTIMER|RX_FILTER_ID;
  94     txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 4;
  95     txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
  96     txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 2;
  97     txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
  98     txmsg.msg_head.nframes = 0;
  99
 100     printf("<*>Writing RX_SETUP with RX_FILTER_ID for can_id <%03X>\n",
 101            txmsg.msg_head.can_id);
 102
 103     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 104       perror("write");
 105
 106     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 107     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 108     /* obsolete for TX_SEND ... */
 109 #if 0
 110     txmsg.msg_head.can_id  = 0x43;
 111     txmsg.msg_head.flags   = SETTIMER|STARTTIMER|TX_CP_CAN_ID;
 112     txmsg.msg_head.count = 0;
 113     txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 0;
 114     txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
 115     txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 0;
 116     txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
 117 #endif
 118     txmsg.frame[0].can_id    = 0x43;
 119     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 120     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 121
 122     printf("<2>Writing TX_SEND with wrong can_id <%03X>\n",
 123            txmsg.frame[0].can_id);
 124
 125     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 126       perror("write");
 127
 128     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 129     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 130     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 131     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 132     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 133
 134     printf("<3>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X>\n",
 135            txmsg.frame[0].can_id);
 136
 137     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 138       perror("write");
 139
 140     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 141       perror("read");
 142
 143     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 144         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 145         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 146       printf("<3>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 147              rxmsg.frame[0].can_id);
 148     }
 149
 150     /* growing number of nframes => RX_DELETE instead of simple update */
 151     txmsg.msg_head.opcode  = RX_DELETE;
 152     txmsg.msg_head.can_id  = 0x042; /* everything we need for RX_DELETE */
 153
 154     printf("<*>Writing RX_DELETE for can_id <%03X>\n",
 155            txmsg.msg_head.can_id);
 156
 157     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 158       perror("write");
 159
 160     txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 161     txmsg.msg_head.can_id  = 0x042;
 162     txmsg.msg_head.flags   = SETTIMER|RX_CHECK_DLC;
 163     txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 4;
 164     txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
 165     txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 2;
 166     txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
 167     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 168     /* txmsg.frame[0].can_dlc   = 8; obsolete for RX_SETUP */
 169     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xFF00000000000000ULL;
 170
 171     printf("<*>Writing simple RX_SETUP for can_id <%03X> with msgbits 0x%016llX\n",
 172            txmsg.msg_head.can_id, U64_DATA(&txmsg.frame[0]));
 173
 174     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 175       perror("write");
 176
 177     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 178     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 179     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 180     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 181     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 182
 183     printf("<5>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X>\n",
 184            txmsg.frame[0].can_id);
 185
 186     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 187       perror("write");
 188
 189     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 190       perror("read");
 191
 192     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 193         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 194         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 195       printf("<5>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 196              rxmsg.frame[0].can_id);
 197     }
 198
 199     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 200     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 201     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 202     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 203     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 204
 205     printf("<6>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X> ",
 206            txmsg.frame[0].can_id);
 207     printf("no changed data\n");
 208
 209     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 210       perror("write");
 211
 212     /* no change here */
 213
 214     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 215     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 216     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 217     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 218     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 219
 220     printf("<7>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X> ",
 221            txmsg.frame[0].can_id);
 222     printf("changed relevant msgbits\n");
 223
 224     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 225       perror("write");
 226
 227     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 228       perror("read");
 229
 230     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 231         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 232         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 233       printf("<7>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 234              rxmsg.frame[0].can_id);
 235     }
 236
 237     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 238     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 239     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 240     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 241     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 242
 243     printf("<8>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X> ",
 244            txmsg.frame[0].can_id);
 245     printf("changed irrelevant msgbits\n");
 246
 247     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 248       perror("write");
 249
 250     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 251     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 252     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 253     txmsg.frame[0].can_dlc   = 7;
 254     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 255
 256     printf("<9>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X> ",
 257            txmsg.frame[0].can_id);
 258     printf("changed Data Length Code DLC\n");
 259
 260     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 261       perror("write");
 262
 263     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 264       perror("read");
 265
 266     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 267         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 268         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 269       printf("<9>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 270              rxmsg.frame[0].can_id);
 271     }
 272
 273     /* no problems ;-) but NOW we try MUX messages ... and timeouts */
 274
 275     /* growing number of nframes => RX_DELETE instead of simple update */
 276     txmsg.msg_head.opcode  = RX_DELETE;
 277     txmsg.msg_head.can_id  = 0x042; /* everything we need for RX_DELETE */
 278
 279     printf("<*>Writing RX_DELETE for can_id <%03X>\n",
 280            txmsg.msg_head.can_id);
 281
 282     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 283       perror("write");
 284
 285     txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 286     txmsg.msg_head.can_id  = 0x042;
 287     txmsg.msg_head.flags   = SETTIMER|RX_CHECK_DLC;
 288     txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 4;
 289     txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
 290     txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 2;
 291     txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
 292     txmsg.msg_head.nframes = 3;
 293     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xFF00000000000000ULL;
 294     U64_DATA(&txmsg.frame[1]) = (__u64) 0x01000000000000FFULL;
 295     U64_DATA(&txmsg.frame[2]) = (__u64) 0x02000000000000FFULL;
 296
 297     printf("<*>Writing multiplex RX_SETUP for can_id <%03X>\n",
 298            txmsg.msg_head.can_id);
 299
 300     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 301       perror("write");
 302
 303
 304     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 305     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 306     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 307     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 308     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x4200000000000000ULL;
 309
 310     printf("<A>Writing TX_SEND with wrong MUX ID 42\n");
 311
 312     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 313       perror("write");
 314
 315     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 316     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 317     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 318     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 319     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0100000000000000ULL;
 320
 321     printf("<B>Writing TX_SEND with correct MUX ID 01\n");
 322
 323     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 324       perror("write");
 325
 326     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 327       perror("read");
 328
 329     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 330         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 331         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 332       printf("<B>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 333              rxmsg.frame[0].can_id);
 334     }
 335
 336     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 337     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 338     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 339     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 340     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0100000000000000ULL;
 341
 342     printf("<C>Writing TX_SEND with correct MUX ID 01 but no data change\n");
 343
 344     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 345       perror("write");
 346
 347     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 348     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 349     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 350     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 351     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0100001234567800ULL;
 352
 353     printf("<D>Writing TX_SEND with correct MUX ID 01 but no relevant data change\n");
 354
 355     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 356       perror("write");
 357
 358     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 359     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 360     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 361     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 362     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0100001234567801ULL;
 363
 364     printf("<E>Writing TX_SEND with correct MUX ID 01 with relevant data change\n");
 365
 366     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 367       perror("write");
 368
 369     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 370       perror("read");
 371
 372     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 373         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 374         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 375       printf("<E>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 376              rxmsg.frame[0].can_id);
 377     }
 378
 379     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 380     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 381     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 382     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 383     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0200000000000000ULL;
 384
 385     printf("<F>Writing TX_SEND with correct MUX ID 02\n");
 386
 387     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 388       perror("write");
 389
 390     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 391       perror("read");
 392
 393     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 394         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 395         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 396       printf("<F>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 397              rxmsg.frame[0].can_id);
 398     }
 399
 400     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 401     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 402     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 403     txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 404     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0200000000000001ULL;
 405
 406     printf("<10>Writing TX_SEND with correct MUX ID 02 with relevant data change\n");
 407
 408     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 409       perror("write");
 410
 411     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 412       perror("read");
 413
 414     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 415         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 416         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 417       printf("<10>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 418              rxmsg.frame[0].can_id);
 419     }
 420
 421     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 422     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 423     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 424     txmsg.frame[0].can_dlc   = 7;
 425     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0200000000000001ULL;
 426
 427     printf("<11>Writing TX_SEND with correct MUX ID 02 no data change but DLC\n");
 428
 429     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 430       perror("write");
 431
 432     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 433       perror("read");
 434
 435     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 436         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 437         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 438       printf("<11>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 439              rxmsg.frame[0].can_id);
 440     }
 441
 442     txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 443     txmsg.msg_head.nframes = 1;
 444     txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 445     txmsg.frame[0].can_dlc   = 7;
 446     U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0300000000000001ULL;
 447
 448     printf("<12>Writing TX_SEND with wrong MUX ID 03\n");
 449
 450     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 451       perror("write");
 452
 453     if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 454       perror("read");
 455
 456     if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_TIMEOUT &&
 457         nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) &&
 458         rxmsg.msg_head.can_id == 0x42) {
 459       printf("<-->Received correct RX_TIMEOUT message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 460              rxmsg.msg_head.can_id);
 461     }
 462
 463     close(s);
 464
 465     return 0;
 466 }