test/tst-bcm-throttle.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-bcm-throttle.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  16  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  17  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  18  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  19  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  20  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  21  *    without specific prior written permission.
  22  *
  23  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  24  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  25  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  26  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  27  *
  28  * The provided data structures and external interfaces from this code
  29  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  30  *
  31  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  32  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  34  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  35  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  36  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  37  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  38  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  39  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  40  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  41  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  42  * DAMAGE.
  43  *
  44  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  45  *
  46  */
  47
  48 #include <stdio.h>
  49 #include <stdlib.h>
  50 #include <unistd.h>
  51 #include <string.h>
  52
  53 #include <sys/types.h>
  54 #include <sys/socket.h>
  55 #include <sys/ioctl.h>
  56 #include <sys/uio.h>
  57 #include <net/if.h>
  58
  59 #include <linux/can.h>
  60 #include <linux/can/bcm.h>
  61
  62 #define U64_DATA(p) (*(unsigned long long*)(p)->data)
  63 #define BCM_1FRAME_LEN (sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame))
  64 int main(int argc, char **argv)
  65 {
  66         int s,nbytes;
  67         struct sockaddr_can addr;
  68         struct ifreq ifr;
  69
  70         struct {
  71                 struct bcm_msg_head msg_head;
  72                 struct can_frame frame[3];
  73         } txmsg, rxmsg;
  74
  75         if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM)) < 0) {
  76                 perror("socket");
  77                 return 1;
  78         }
  79
  80         addr.can_family = PF_CAN;
  81         strcpy(ifr.ifr_name, "vcan2");
  82         ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
  83         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  84
  85         if (connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
  86                 perror("connect");
  87                 return 1;
  88         }
  89
  90         txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
  91         txmsg.msg_head.can_id  = 0x042;
  92         txmsg.msg_head.flags   = SETTIMER|RX_FILTER_ID;
  93         txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 4;
  94         txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
  95         txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 2;
  96         txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
  97         txmsg.msg_head.nframes = 0;
  98
  99         printf("<*>Writing RX_SETUP with RX_FILTER_ID for can_id <%03X>\n",
 100                txmsg.msg_head.can_id);
 101
 102         if (write(s, &txmsg, sizeof(struct bcm_msg_head)) < 0)
 103                 perror("write");
 104
 105         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 106         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 107         /* obsolete for TX_SEND ... */
 108 #if 0
 109         txmsg.msg_head.can_id  = 0x43;
 110         txmsg.msg_head.flags   = SETTIMER|STARTTIMER|TX_CP_CAN_ID;
 111         txmsg.msg_head.count = 0;
 112         txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 0;
 113         txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
 114         txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 0;
 115         txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
 116 #endif
 117         txmsg.frame[0].can_id    = 0x43;
 118         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 119         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 120
 121         printf("<2>Writing TX_SEND with wrong can_id <%03X>\n",
 122                txmsg.frame[0].can_id);
 123
 124         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 125                 perror("write");
 126
 127         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 128         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 129         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 130         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 131         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 132
 133         printf("<3>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X>\n",
 134                txmsg.frame[0].can_id);
 135
 136         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 137                 perror("write");
 138
 139         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 140                 perror("read");
 141
 142         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 143             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 144             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 145                 printf("<3>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 146                        rxmsg.frame[0].can_id);
 147         }
 148
 149         /* growing number of nframes => RX_DELETE instead of simple update */
 150         txmsg.msg_head.opcode  = RX_DELETE;
 151         txmsg.msg_head.can_id  = 0x042; /* everything we need for RX_DELETE */
 152
 153         printf("<*>Writing RX_DELETE for can_id <%03X>\n",
 154                txmsg.msg_head.can_id);
 155
 156         if (write(s, &txmsg, sizeof(struct bcm_msg_head)) < 0)
 157                 perror("write");
 158
 159         txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 160         txmsg.msg_head.can_id  = 0x042;
 161         txmsg.msg_head.flags   = SETTIMER|RX_CHECK_DLC;
 162         txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 4;
 163         txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
 164         txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 2;
 165         txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
 166         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 167         /* txmsg.frame[0].can_dlc   = 8; obsolete for RX_SETUP */
 168         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xFF00000000000000ULL;
 169
 170         printf("<*>Writing simple RX_SETUP for can_id <%03X> with msgbits 0x%016llX\n",
 171                txmsg.msg_head.can_id, U64_DATA(&txmsg.frame[0]));
 172
 173         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 174                 perror("write");
 175
 176         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 177         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 178         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 179         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 180         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 181
 182         printf("<5>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X>\n",
 183                txmsg.frame[0].can_id);
 184
 185         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 186                 perror("write");
 187
 188         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 189                 perror("read");
 190
 191         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 192             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 193             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 194                 printf("<5>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 195                        rxmsg.frame[0].can_id);
 196         }
 197
 198         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 199         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 200         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 201         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 202         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 203
 204         printf("<6>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X> ",
 205                txmsg.frame[0].can_id);
 206         printf("no changed data\n");
 207
 208         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 209                 perror("write");
 210
 211         /* no change here */
 212
 213         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 214         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 215         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 216         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 217         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 218
 219         printf("<7>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X> ",
 220                txmsg.frame[0].can_id);
 221         printf("changed relevant msgbits\n");
 222
 223         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 224                 perror("write");
 225
 226         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 227                 perror("read");
 228
 229         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 230             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 231             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 232                 printf("<7>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 233                        rxmsg.frame[0].can_id);
 234         }
 235
 236         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 237         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 238         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 239         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 240         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 241
 242         printf("<8>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X> ",
 243                txmsg.frame[0].can_id);
 244         printf("changed irrelevant msgbits\n");
 245
 246         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 247                 perror("write");
 248
 249         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 250         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 251         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 252         txmsg.frame[0].can_dlc   = 7;
 253         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xdeadbeefdeadbeefULL;
 254
 255         printf("<9>Writing TX_SEND with correct can_id <%03X> ",
 256                txmsg.frame[0].can_id);
 257         printf("changed Data Length Code DLC\n");
 258
 259         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 260                 perror("write");
 261
 262         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 263                 perror("read");
 264
 265         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 266             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 267             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 268                 printf("<9>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 269                        rxmsg.frame[0].can_id);
 270         }
 271
 272         /* no problems ;-) but NOW we try MUX messages ... and timeouts */
 273
 274         /* growing number of nframes => RX_DELETE instead of simple update */
 275         txmsg.msg_head.opcode  = RX_DELETE;
 276         txmsg.msg_head.can_id  = 0x042; /* everything we need for RX_DELETE */
 277
 278         printf("<*>Writing RX_DELETE for can_id <%03X>\n",
 279                txmsg.msg_head.can_id);
 280
 281         if (write(s, &txmsg, sizeof(struct bcm_msg_head)) < 0)
 282                 perror("write");
 283
 284         txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 285         txmsg.msg_head.can_id  = 0x042;
 286         txmsg.msg_head.flags   = SETTIMER|RX_CHECK_DLC;
 287         txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 4;
 288         txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
 289         txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 2;
 290         txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
 291         txmsg.msg_head.nframes = 3;
 292         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0xFF00000000000000ULL;
 293         U64_DATA(&txmsg.frame[1]) = (__u64) 0x01000000000000FFULL;
 294         U64_DATA(&txmsg.frame[2]) = (__u64) 0x02000000000000FFULL;
 295
 296         printf("<*>Writing multiplex RX_SETUP for can_id <%03X>\n",
 297                txmsg.msg_head.can_id);
 298
 299         if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 300                 perror("write");
 301
 302
 303         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 304         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 305         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 306         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 307         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x4200000000000000ULL;
 308
 309         printf("<A>Writing TX_SEND with wrong MUX ID 42\n");
 310
 311         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 312                 perror("write");
 313
 314         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 315         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 316         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 317         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 318         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0100000000000000ULL;
 319
 320         printf("<B>Writing TX_SEND with correct MUX ID 01\n");
 321
 322         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 323                 perror("write");
 324
 325         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 326                 perror("read");
 327
 328         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 329             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 330             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 331                 printf("<B>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 332                        rxmsg.frame[0].can_id);
 333         }
 334
 335         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 336         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 337         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 338         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 339         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0100000000000000ULL;
 340
 341         printf("<C>Writing TX_SEND with correct MUX ID 01 but no data change\n");
 342
 343         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 344                 perror("write");
 345
 346         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 347         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 348         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 349         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 350         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0100001234567800ULL;
 351
 352         printf("<D>Writing TX_SEND with correct MUX ID 01 but no relevant data change\n");
 353
 354         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 355                 perror("write");
 356
 357         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 358         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 359         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 360         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 361         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0100001234567801ULL;
 362
 363         printf("<E>Writing TX_SEND with correct MUX ID 01 with relevant data change\n");
 364
 365         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 366                 perror("write");
 367
 368         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 369                 perror("read");
 370
 371         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 372             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 373             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 374                 printf("<E>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 375                        rxmsg.frame[0].can_id);
 376         }
 377
 378         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 379         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 380         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 381         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 382         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0200000000000000ULL;
 383
 384         printf("<F>Writing TX_SEND with correct MUX ID 02\n");
 385
 386         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 387                 perror("write");
 388
 389         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 390                 perror("read");
 391
 392         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 393             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 394             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 395                 printf("<F>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 396                        rxmsg.frame[0].can_id);
 397         }
 398
 399         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 400         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 401         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 402         txmsg.frame[0].can_dlc   = 8;
 403         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0200000000000001ULL;
 404
 405         printf("<10>Writing TX_SEND with correct MUX ID 02 with relevant data change\n");
 406
 407         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 408                 perror("write");
 409
 410         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 411                 perror("read");
 412
 413         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 414             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 415             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 416                 printf("<10>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 417                        rxmsg.frame[0].can_id);
 418         }
 419
 420         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 421         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 422         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 423         txmsg.frame[0].can_dlc   = 7;
 424         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0200000000000001ULL;
 425
 426         printf("<11>Writing TX_SEND with correct MUX ID 02 no data change but DLC\n");
 427
 428         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 429                 perror("write");
 430
 431         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 432                 perror("read");
 433
 434         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 435             nbytes == BCM_1FRAME_LEN &&
 436             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42 && rxmsg.frame[0].can_id == 0x42) {
 437                 printf("<11>Received correct RX_CHANGED message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 438                        rxmsg.frame[0].can_id);
 439         }
 440
 441         txmsg.msg_head.opcode  = TX_SEND;
 442         txmsg.msg_head.nframes = 1;
 443         txmsg.frame[0].can_id    = 0x42;
 444         txmsg.frame[0].can_dlc   = 7;
 445         U64_DATA(&txmsg.frame[0]) = (__u64) 0x0300000000000001ULL;
 446
 447         printf("<12>Writing TX_SEND with wrong MUX ID 03\n");
 448
 449         if (write(s, &txmsg, BCM_1FRAME_LEN) < 0)
 450                 perror("write");
 451
 452         if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 453                 perror("read");
 454
 455         if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_TIMEOUT &&
 456             nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) &&
 457             rxmsg.msg_head.can_id == 0x42) {
 458                 printf("<-->Received correct RX_TIMEOUT message for can_id <%03X> >> OK!\n",
 459                        rxmsg.msg_head.can_id);
 460         }
 461
 462         close(s);
 463
 464         return 0;
 465 }