test/tst-bcm-server.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-bcm-server.c
   7  *
   8  * Test programm that implements a socket server which understands ASCII
   9  * messages for simple broadcast manager frame send commands.
  10  *
  11  * < interface command ival_s ival_us can_id can_dlc [data]* >
  12  *
  13  * The commands are 'A'dd, 'D'elete and 'S'end.
  14  * e.g.
  15  *
  16  * Send the CAN frame 123#1122334455667788 every second on vcan1
  17  * < vcan1 A 1 0 123 8 11 22 33 44 55 66 77 88 >
  18  *
  19  * Send the CAN frame 123#1122334455667788 every 10 usecs on vcan1
  20  * < vcan1 A 0 10 123 8 11 22 33 44 55 66 77 88 >
  21  *
  22  * Send the CAN frame 123#42424242 every 20 msecs on vcan1
  23  * < vcan1 A 0 20000 123 4 42 42 42 42 >
  24  *
  25  * Delete the cyclic send job from above
  26  * < vcan1 D 0 0 123 0 >
  27  *
  28  * Send a single CAN frame without cyclic transmission
  29  * < can0 S 0 0 123 0 >
  30  *
  31  * When the socket is closed the cyclic transmissions are terminated.
  32  *
  33  * Authors:
  34  * Andre Naujoks (the socket server stuff)
  35  * Oliver Hartkopp (the rest)
  36  *
  37  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
  38  * All rights reserved.
  39  *
  40  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  41  * modification, are permitted provided that the following conditions
  42  * are met:
  43  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  44  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  45  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  46  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  47  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  48  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  49  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  50  *    without specific prior written permission.
  51  *
  52  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  53  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  54  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  55  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  56  *
  57  * The provided data structures and external interfaces from this code
  58  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  59  *
  60  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  61  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  62  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  63  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  64  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  65  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  66  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  67  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  68  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  69  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  70  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  71  * DAMAGE.
  72  *
  73  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  74  *
  75  */
  76
  77 #include <stdio.h>
  78 #include <stdlib.h>
  79 #include <unistd.h>
  80 #include <string.h>
  81 #include <errno.h>
  82
  83 #include <sys/types.h>
  84 #include <sys/socket.h>
  85 #include <sys/ioctl.h>
  86 #include <sys/uio.h>
  87 #include <net/if.h>
  88 #include <netinet/in.h>
  89
  90 #include <linux/can.h>
  91 #include <linux/can/bcm.h>
  92
  93 void readmsg(int sock, char *buf, int maxlen) {
  94
  95         int ptr = 0;
  96
  97         while (read(sock, buf+ptr, 1) == 1) {
  98
  99                 if (ptr) {
 100                         if (*(buf+ptr) == '>') {
 101                                 *(buf+ptr+1) = 0;
 102                                 return;
 103                         }
 104                         if (++ptr > maxlen-2)
 105                                 ptr = 0;
 106                 }
 107                 else
 108                         if (*(buf+ptr) == '<')
 109                                 ptr++;
 110         }
 111
 112         *buf = 0;
 113 }
 114
 115
 116 int main(int argc, char **argv)
 117 {
 118
 119         int sl, sa, sc;
 120         struct sockaddr_in  saddr, clientaddr;
 121         struct sockaddr_can caddr;
 122         struct ifreq ifr;
 123         socklen_t sin_size = sizeof(clientaddr);
 124
 125         char buf[100];
 126
 127         struct {
 128                 struct bcm_msg_head msg_head;
 129                 struct can_frame frame;
 130         } msg;
 131
 132         if((sl = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
 133                 perror("inetsocket");
 134                 exit(1);
 135         }
 136
 137         saddr.sin_family = AF_INET;
 138         saddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
 139         saddr.sin_port = htons(28600);
 140
 141         while(bind(sl,(struct sockaddr*)&saddr, sizeof(saddr)) < 0) {
 142                 printf(".");fflush(NULL);
 143                 usleep(100000);
 144         }
 145
 146         if (listen(sl,3) != 0) {
 147                 perror("listen");
 148                 exit(1);
 149         }
 150
 151         while (1) {
 152                 sa = accept(sl,(struct sockaddr *)&clientaddr, &sin_size);
 153                 if (sa > 0 ){
 154
 155                         if (fork())
 156                                 close(sa);
 157                         else
 158                                 break;
 159                 }
 160                 else {
 161                         if (errno != EINTR) {
 162                                 /*
 163                                  * If the cause for the error was NOT the signal from
 164                                  * a dying child, than give an error
 165                                  */
 166                                 perror("accept");
 167                                 exit(1);
 168                         }
 169                 }
 170         }
 171
 172         /* open BCM socket */
 173
 174         if ((sc = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM)) < 0) {
 175                 perror("bcmsocket");
 176                 return 1;
 177         }
 178
 179         caddr.can_family = PF_CAN;
 180         caddr.can_ifindex = 0; /* any device => need for sendto() */
 181
 182         if (connect(sc, (struct sockaddr *)&caddr, sizeof(caddr)) < 0) {
 183                 perror("connect");
 184                 return 1;
 185         }
 186
 187         /* prepare stable settings */
 188         msg.msg_head.nframes       = 1;
 189         msg.msg_head.count         = 0;
 190         msg.msg_head.ival1.tv_sec  = 0;
 191         msg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
 192
 193         while (1) {
 194
 195                 char cmd;
 196                 int items;
 197
 198                 readmsg(sa, buf, sizeof(buf));
 199
 200                 // printf("read '%s'\n", buf);
 201
 202                 items = sscanf(buf, "< %6s %c %lu %lu %x %hhu "
 203                                "%hhx %hhx %hhx %hhx %hhx %hhx %hhx %hhx >",
 204                                ifr.ifr_name,
 205                                &cmd,
 206                                &msg.msg_head.ival2.tv_sec,
 207                                &msg.msg_head.ival2.tv_usec,
 208                                &msg.msg_head.can_id,
 209                                &msg.frame.can_dlc,
 210                                &msg.frame.data[0],
 211                                &msg.frame.data[1],
 212                                &msg.frame.data[2],
 213                                &msg.frame.data[3],
 214                                &msg.frame.data[4],
 215                                &msg.frame.data[5],
 216                                &msg.frame.data[6],
 217                                &msg.frame.data[7]);
 218
 219                 if (items < 6)
 220                         break;
 221                 if (msg.frame.can_dlc > 8)
 222                         break;
 223                 if (items != 6 + msg.frame.can_dlc)
 224                         break;
 225
 226                 msg.frame.can_id = msg.msg_head.can_id;
 227
 228                 switch (cmd) {
 229                 case 'S':
 230                         msg.msg_head.opcode = TX_SEND;
 231                         break;
 232                 case 'A':
 233                         msg.msg_head.opcode = TX_SETUP;
 234                         msg.msg_head.flags |= SETTIMER|STARTTIMER;
 235                         break;
 236                 case 'D':
 237                         msg.msg_head.opcode = TX_DELETE;
 238                         break;
 239
 240                 default:
 241                         printf("unknown command '%c'.\n", cmd);
 242                         exit(1);
 243                 }
 244
 245                 if (!ioctl(sc, SIOCGIFINDEX, &ifr)) {
 246                         caddr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 247                         sendto(sc, &msg, sizeof(msg), 0,
 248                                (struct sockaddr*)&caddr, sizeof(caddr));
 249                 }
 250
 251         }
 252
 253         close(sc);
 254         close(sa);
 255
 256         return 0;
 257 }