kernel/2.6/include/socketcan/can/gw.h

   1 /*
   2  * socketcan/can/gw.h
   3  *
   4  * Definitions for CAN frame Gateway/Router/Bridge
   5  *
   6  * $Id$
   7  *
   8  * Author: Oliver Hartkopp <oliver.hartkopp@volkswagen.de>
   9  * Copyright (c) 2011 Volkswagen Group Electronic Research
  10  * All rights reserved.
  11  *
  12  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  13  *
  14  */
  15
  16 #ifndef CAN_GW_H
  17 #define CAN_GW_H
  18
  19 #include <socketcan/can.h>
  20
  21 struct rtcanmsg {
  22         __u8  can_family;
  23         __u8  gwtype;
  24         __u16 flags;
  25 };
  26
  27 /* CAN gateway types */
  28 enum {
  29         CGW_TYPE_UNSPEC,
  30         CGW_TYPE_CAN_CAN,       /* CAN->CAN routing */
  31         __CGW_TYPE_MAX
  32 };
  33
  34 #define CGW_TYPE_MAX (__CGW_TYPE_MAX - 1)
  35
  36 /* CAN rtnetlink attribute definitions */
  37 enum {
  38         CGW_UNSPEC,
  39         CGW_MOD_AND,    /* CAN frame modification binary AND */
  40         CGW_MOD_OR,     /* CAN frame modification binary OR */
  41         CGW_MOD_XOR,    /* CAN frame modification binary XOR */
  42         CGW_MOD_SET,    /* CAN frame modification set alternate values */
  43         CGW_CS_XOR,     /* set data[] XOR checksum into data[index] */
  44         CGW_CS_CRC8,    /* set data[] CRC8 checksum into data[index] */
  45         CGW_HANDLED,    /* number of handled CAN frames */
  46         CGW_DROPPED,    /* number of dropped CAN frames */
  47         CGW_SRC_IF,     /* ifindex of source network interface */
  48         CGW_DST_IF,     /* ifindex of destination network interface */
  49         CGW_FILTER,     /* specify struct can_filter on source CAN device */
  50         __CGW_MAX
  51 };
  52
  53 #define CGW_MAX (__CGW_MAX - 1)
  54
  55 #define CGW_FLAGS_CAN_ECHO 0x01
  56 #define CGW_FLAGS_CAN_SRC_TSTAMP 0x02
  57
  58 #define CGW_MOD_FUNCS 4 /* AND OR XOR SET */
  59
  60 /* CAN frame elements that are affected by curr. 3 CAN frame modifications */
  61 #define CGW_MOD_ID      0x01
  62 #define CGW_MOD_DLC     0x02
  63 #define CGW_MOD_DATA    0x04
  64
  65 #define CGW_FRAME_MODS 3 /* ID DLC DATA */
  66
  67 #define MAX_MODFUNCTIONS (CGW_MOD_FUNCS * CGW_FRAME_MODS)
  68
  69 struct cgw_frame_mod {
  70         struct can_frame cf;
  71         __u8 modtype;
  72 } __attribute__((packed));
  73
  74 #define CGW_MODATTR_LEN sizeof(struct cgw_frame_mod)
  75
  76 struct cgw_csum_xor {
  77         __s8 from_idx;
  78         __s8 to_idx;
  79         __s8 result_idx;
  80         __u8 init_xor_val;
  81 } __attribute__((packed));
  82
  83 struct cgw_csum_crc8 {
  84         __s8 from_idx;
  85         __s8 to_idx;
  86         __s8 result_idx;
  87         __u8 init_crc_val;
  88         __u8 final_xor_val;
  89         __u8 crctab[256];
  90         __u8 profile;
  91         __u8 profile_data[20];
  92 } __attribute__((packed));
  93
  94 /* length of checksum operation parameters. idx = index in CAN frame data[] */
  95 #define CGW_CS_XOR_LEN  sizeof(struct cgw_csum_xor)
  96 #define CGW_CS_CRC8_LEN  sizeof(struct cgw_csum_crc8)
  97
  98 /* CRC8 profiles (compute CRC for additional data elements - see below) */
  99 enum {
 100         CGW_CRC8PRF_UNSPEC,
 101         CGW_CRC8PRF_1U8,        /* compute one additional u8 value */
 102         CGW_CRC8PRF_16U8,       /* u8 value table indexed by data[1] & 0xF */
 103         CGW_CRC8PRF_SFFID_XOR,  /* (can_id & 0xFF) ^ (can_id >> 8 & 0xFF) */
 104         __CGW_CRC8PRF_MAX
 105 };
 106
 107 #define CGW_CRC8PRF_MAX (__CGW_CRC8PRF_MAX - 1)
 108
 109 /*
 110  * CAN rtnetlink attribute contents in detail
 111  *
 112  * CGW_XXX_IF (length 4 bytes):
 113  * Sets an interface index for source/destination network interfaces.
 114  * For the CAN->CAN gwtype the indices of _two_ CAN interfaces are mandatory.
 115  *
 116  * CGW_FILTER (length 8 bytes):
 117  * Sets a CAN receive filter for the gateway job specified by the
 118  * struct can_filter described in include/linux/can.h
 119  *
 120  * CGW_MOD_XXX (length 17 bytes):
 121  * Specifies a modification that's done to a received CAN frame before it is
 122  * send out to the destination interface.
 123  *
 124  * <struct can_frame> data used as operator
 125  * <u8> affected CAN frame elements
 126  *
 127  * CGW_CS_XOR (length 4 bytes):
 128  * Set a simple XOR checksum starting with an initial value into
 129  * data[result-idx] using data[start-idx] .. data[end-idx]
 130  *
 131  * The XOR checksum is calculated like this:
 132  *
 133  * xor = init_xor_val
 134  *
 135  * for (i = from_idx .. to_idx)
 136  *      xor ^= can_frame.data[i]
 137  *
 138  * can_frame.data[ result_idx ] = xor
 139  *
 140  * CGW_CS_CRC8 (length 282 bytes):
 141  * Set a CRC8 value into data[result-idx] using a given 256 byte CRC8 table,
 142  * a given initial value and a defined input data[start-idx] .. data[end-idx].
 143  * Finally the result value is XOR'ed with the final_xor_val.
 144  *
 145  * The CRC8 checksum is calculated like this:
 146  *
 147  * crc = init_crc_val
 148  *
 149  * for (i = from_idx .. to_idx)
 150  *      crc = crctab[ crc ^ can_frame.data[i] ]
 151  *
 152  * can_frame.data[ result_idx ] = crc ^ final_xor_val
 153  *
 154  * The calculated CRC may contain additional source data elements that can be
 155  * defined in the handling of 'checksum profiles' e.g. shown in AUTOSAR specs
 156  * like http://www.autosar.org/download/R4.0/AUTOSAR_SWS_E2ELibrary.pdf
 157  * E.g. the profile_data[] may contain additional u8 values (called DATA_IDs)
 158  * that are used depending on counter values inside the CAN frame data[].
 159  * So far only three profiles have been implemented for illustration.
 160  *
 161  * Remark: In general the attribute data is a linear buffer.
 162  *         Beware of sending unpacked or aligned structs!
 163  */
 164
 165 #endif