test/tst-bcm-rtr.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-bcm-rtr.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2005 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions, the following disclaimer and
  16  *    the referenced file 'COPYING'.
  17  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  18  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  19  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  20  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  21  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  22  *    without specific prior written permission.
  23  *
  24  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  25  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  26  * Public License ("GPL") version 2 as distributed in the 'COPYING'
  27  * file from the main directory of the linux kernel source.
  28  *
  29  * The provided data structures and external interfaces from this code
  30  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  31  *
  32  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  33  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  34  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  35  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  36  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  37  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  38  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  39  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  40  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  41  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  42  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  43  * DAMAGE.
  44  *
  45  * Send feedback to <llcf@volkswagen.de>
  46  *
  47  */
  48
  49 #include <stdio.h>
  50 #include <stdlib.h>
  51 #include <unistd.h>
  52 #include <string.h>
  53
  54 #include <sys/types.h>
  55 #include <sys/socket.h>
  56 #include <sys/ioctl.h>
  57 #include <sys/uio.h>
  58
  59 #include "af_can.h"
  60 #include "bcm.h"
  61
  62 #define RTR_SETUP
  63
  64 int main(int argc, char **argv)
  65 {
  66     int s,nbytes;
  67     struct sockaddr_can addr;
  68     struct ifreq ifr;
  69
  70     struct timeval tv;
  71
  72     struct {
  73       struct bcm_msg_head msg_head;
  74       struct can_frame frame;
  75     } txmsg, rxmsg;
  76
  77     if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM)) < 0) {
  78         perror("socket");
  79         return 1;
  80     }
  81
  82     addr.can_family = PF_CAN;
  83     strcpy(ifr.ifr_name, "vcan2");
  84     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
  85     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  86
  87     if (connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
  88         perror("connect");
  89         return 1;
  90     }
  91
  92 #ifdef RTR_SETUP
  93     /* specify CAN-Frame to send as reply to a RTR-request */
  94     txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
  95     txmsg.msg_head.can_id  = 0x359 | CAN_RTR_FLAG;
  96     txmsg.msg_head.flags   = RX_RTR_FRAME; /* | TX_CP_CAN_ID */;
  97     txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 0; /* no timers in RTR-mode */
  98     txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
  99     txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 0;
 100     txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
 101     txmsg.msg_head.nframes = 1; /* exact 1 */
 102
 103     /* the frame to send as reply ... */
 104     txmsg.frame.can_id = 0x359; /* 'should' be the same */
 105     txmsg.frame.can_dlc = 3;
 106     txmsg.frame.data[0] = 0x12;
 107     txmsg.frame.data[1] = 0x34;
 108     txmsg.frame.data[2] = 0x56;
 109
 110 #else
 111     /* normal receiption of RTR-frames in Userspace */
 112     txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 113     txmsg.msg_head.can_id  = 0x359 | CAN_RTR_FLAG;
 114     txmsg.msg_head.flags   = RX_FILTER_ID;
 115     txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 0;
 116     txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 0;
 117     txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 0;
 118     txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
 119     txmsg.msg_head.nframes = 0;
 120 #endif
 121
 122     if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
 123       perror("write");
 124
 125     while (1) {
 126
 127       if ((nbytes = read(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg))) < 0)
 128         perror("read");
 129
 130       ioctl(s, SIOCGSTAMP, &tv);
 131       printf("(%ld.%06ld)   ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 132
 133       if (rxmsg.msg_head.opcode == RX_CHANGED &&
 134           nbytes == sizeof(struct bcm_msg_head) + sizeof(struct can_frame) &&
 135           (rxmsg.msg_head.can_id & CAN_SFF_MASK) == 0x359 &&
 136           (rxmsg.frame.can_id & CAN_SFF_MASK) == 0x359) {
 137         printf("RX_CHANGED message for can_id <%03X> RTR = %d\n",
 138                rxmsg.frame.can_id, (rxmsg.frame.can_id & CAN_RTR_FLAG)?1:0);
 139       }
 140     }
 141
 142     close(s);
 143
 144     return 0;
 145 }