test/tst-raw.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-raw.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  16  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  17  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  18  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  19  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  20  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  21  *    without specific prior written permission.
  22  *
  23  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  24  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  25  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  26  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  27  *
  28  * The provided data structures and external interfaces from this code
  29  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  30  *
  31  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  32  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  34  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  35  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  36  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  37  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  38  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  39  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  40  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  41  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  42  * DAMAGE.
  43  *
  44  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  45  *
  46  */
  47
  48 #include <stdio.h>
  49 #include <stdlib.h>
  50 #include <unistd.h>
  51 #include <string.h>
  52
  53 #include <sys/types.h>
  54 #include <sys/socket.h>
  55 #include <sys/ioctl.h>
  56 #include <net/if.h>
  57
  58 #include <linux/can.h>
  59 #include <linux/can/raw.h>
  60
  61 int main(int argc, char **argv)
  62 {
  63         int s;
  64         struct sockaddr_can addr;
  65         struct can_filter rfilter[4];
  66         struct can_frame frame;
  67         int nbytes, i;
  68         struct ifreq ifr;
  69         char *ifname = "vcan2";
  70         int ifindex;
  71         int opt;
  72
  73         /* sockopt test */
  74         int loopback = 0;
  75         int set_loopback = 0;
  76         int recv_own_msgs = 0;
  77         int set_recv_own_msgs = 0;
  78         int send_one_frame = 0;
  79         int ignore_errors = 0;
  80
  81         while ((opt = getopt(argc, argv, "i:l:r:se")) != -1) {
  82                 switch (opt) {
  83
  84                 case 'i':
  85                         ifname = optarg;
  86                         break;
  87
  88                 case 'l':
  89                         loopback = atoi(optarg);
  90                         set_loopback = 1;
  91                         break;
  92
  93                 case 'r':
  94                         recv_own_msgs = atoi(optarg);
  95                         set_recv_own_msgs = 1;
  96                         break;
  97
  98                 case 's':
  99                         send_one_frame = 1;
 100                         break;
 101
 102                 case 'e':
 103                         ignore_errors = 1;
 104                         break;
 105
 106                 default:
 107                         fprintf(stderr, "Unknown option %c\n", opt);
 108                         break;
 109                 }
 110         }
 111
 112
 113         if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
 114                 perror("socket");
 115                 return 1;
 116         }
 117
 118         rfilter[0].can_id   = 0x123;
 119         rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
 120         rfilter[1].can_id   = 0x200;
 121         rfilter[1].can_mask = 0x700;
 122         rfilter[2].can_id   = 0x80123456;
 123         rfilter[2].can_mask = 0x1FFFF000;
 124         rfilter[3].can_id   = 0x80333333;
 125         rfilter[3].can_mask = CAN_EFF_MASK;
 126
 127         setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
 128
 129         if(set_loopback)
 130                 setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback));
 131
 132         if(set_recv_own_msgs)
 133                 setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &recv_own_msgs, sizeof(recv_own_msgs));
 134
 135         strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
 136         ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
 137         ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 138
 139         addr.can_family = AF_CAN;
 140         addr.can_ifindex = ifindex;
 141
 142         if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 143                 perror("bind");
 144                 return 1;
 145         }
 146
 147         if(send_one_frame) {
 148
 149                 frame.can_id  = 0x123;
 150                 frame.can_dlc = 2;
 151                 frame.data[0] = 0x11;
 152                 frame.data[1] = 0x22;
 153
 154                 nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
 155         }
 156
 157         while (1) {
 158
 159                 if ((nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame))) < 0) {
 160                         perror("read");
 161                         if (!ignore_errors)
 162                                 return 1;
 163                 } else if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
 164                         fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
 165                         return 1;
 166                 } else {
 167                         if (frame.can_id & CAN_EFF_FLAG)
 168                                 printf("%8X  ", frame.can_id & CAN_EFF_MASK);
 169                         else
 170                                 printf("%3X  ", frame.can_id & CAN_SFF_MASK);
 171
 172                         printf("[%d] ", frame.can_dlc);
 173
 174                         for (i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
 175                                 printf("%02X ", frame.data[i]);
 176                         }
 177                         if (frame.can_id & CAN_RTR_FLAG)
 178                                 printf("remote request");
 179                         printf("\n");
 180                         fflush(stdout);
 181                 }
 182         }
 183
 184         close(s);
 185
 186         return 0;
 187 }