kernel/2.6/drivers/net/can/usb/ems_usb.c

   1 /*
   2  * CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CPC-USB/ARM7
   3  *
   4  * Copyright (C) 2004-2009 EMS Dr. Thomas Wuensche
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify it
   7  * under the terms of the GNU General Public License as published
   8  * by the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   9  *
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13  * General Public License for more details.
  14  *
  15  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  16  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  17  * 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA.
  18  */
  19 #include <linux/init.h>
  20 #include <linux/signal.h>
  21 #include <linux/slab.h>
  22 #include <linux/module.h>
  23 #include <linux/netdevice.h>
  24 #include <linux/usb.h>
  25
  26 #include <socketcan/can.h>
  27 #include <socketcan/can/dev.h>
  28 #include <socketcan/can/error.h>
  29
  30 MODULE_AUTHOR("Sebastian Haas <haas@ems-wuensche.com>");
  31 MODULE_DESCRIPTION("CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CAN/USB interfaces");
  32 MODULE_LICENSE("GPL v2");
  33
  34 /* Control-Values for CPC_Control() Command Subject Selection */
  35 #define CONTR_CAN_MESSAGE 0x04
  36 #define CONTR_CAN_STATE   0x0C
  37 #define CONTR_BUS_ERROR   0x1C
  38
  39 /* Control Command Actions */
  40 #define CONTR_CONT_OFF 0
  41 #define CONTR_CONT_ON  1
  42 #define CONTR_ONCE     2
  43
  44 /* Messages from CPC to PC */
  45 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME       1  /* CAN data frame */
  46 #define CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME       8  /* CAN remote frame */
  47 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_PARAMS      12 /* Actual CAN parameters */
  48 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE       14 /* CAN state message */
  49 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME   16 /* Extended CAN data frame */
  50 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME   17 /* Extended remote frame */
  51 #define CPC_MSG_TYPE_CONTROL         19 /* change interface behavior */
  52 #define CPC_MSG_TYPE_CONFIRM         20 /* command processed confirmation */
  53 #define CPC_MSG_TYPE_OVERRUN         21 /* overrun events */
  54 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR 23 /* detected bus errors */
  55 #define CPC_MSG_TYPE_ERR_COUNTER     25 /* RX/TX error counter */
  56
  57 /* Messages from the PC to the CPC interface  */
  58 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME     1   /* CAN data frame */
  59 #define CPC_CMD_TYPE_CONTROL       3   /* control of interface behavior */
  60 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS    6   /* set CAN parameters */
  61 #define CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME     13  /* CAN remote frame */
  62 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_STATE     14  /* CAN state message */
  63 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME 15  /* Extended CAN data frame */
  64 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME 16  /* Extended CAN remote frame */
  65 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_EXIT      200 /* exit the CAN */
  66
  67 #define CPC_CMD_TYPE_INQ_ERR_COUNTER 25 /* request the CAN error counters */
  68 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_MSG_QUEUE 8  /* clear CPC_MSG queue */
  69 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_CMD_QUEUE 28 /* clear CPC_CMD queue */
  70
  71 #define CPC_CC_TYPE_SJA1000 2 /* Philips basic CAN controller */
  72
  73 #define CPC_CAN_ECODE_ERRFRAME 0x01 /* Ecode type */
  74
  75 /* Overrun types */
  76 #define CPC_OVR_EVENT_CAN       0x01
  77 #define CPC_OVR_EVENT_CANSTATE  0x02
  78 #define CPC_OVR_EVENT_BUSERROR  0x04
  79
  80 /*
  81  * If the CAN controller lost a message we indicate it with the highest bit
  82  * set in the count field.
  83  */
  84 #define CPC_OVR_HW 0x80
  85
  86 /* Size of the "struct ems_cpc_msg" without the union */
  87 #define CPC_MSG_HEADER_LEN   11
  88 #define CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE 5
  89
  90 /* Define these values to match your devices */
  91 #define USB_CPCUSB_VENDOR_ID 0x12D6
  92
  93 #define USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID 0x0444
  94
  95 /* Mode register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
  96 #define SJA1000_MOD_NORMAL 0x00
  97 #define SJA1000_MOD_RM     0x01
  98
  99 /* ECC register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
 100 #define SJA1000_ECC_SEG   0x1F
 101 #define SJA1000_ECC_DIR   0x20
 102 #define SJA1000_ECC_ERR   0x06
 103 #define SJA1000_ECC_BIT   0x00
 104 #define SJA1000_ECC_FORM  0x40
 105 #define SJA1000_ECC_STUFF 0x80
 106 #define SJA1000_ECC_MASK  0xc0
 107
 108 /* Status register content */
 109 #define SJA1000_SR_BS 0x80
 110 #define SJA1000_SR_ES 0x40
 111
 112 #define SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL 0xDA
 113
 114 /*
 115  * The device actually uses a 16MHz clock to generate the CAN clock
 116  * but it expects SJA1000 bit settings based on 8MHz (is internally
 117  * converted).
 118  */
 119 #define EMS_USB_ARM7_CLOCK 8000000
 120
 121 /*
 122  * CAN-Message representation in a CPC_MSG. Message object type is
 123  * CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME or
 124  * CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME.
 125  */
 126 struct cpc_can_msg {
 127         u32 id;
 128         u8 length;
 129         u8 msg[8];
 130 };
 131
 132 /* Representation of the CAN parameters for the SJA1000 controller */
 133 struct cpc_sja1000_params {
 134         u8 mode;
 135         u8 acc_code0;
 136         u8 acc_code1;
 137         u8 acc_code2;
 138         u8 acc_code3;
 139         u8 acc_mask0;
 140         u8 acc_mask1;
 141         u8 acc_mask2;
 142         u8 acc_mask3;
 143         u8 btr0;
 144         u8 btr1;
 145         u8 outp_contr;
 146 };
 147
 148 /* CAN params message representation */
 149 struct cpc_can_params {
 150         u8 cc_type;
 151
 152         /* Will support M16C CAN controller in the future */
 153         union {
 154                 struct cpc_sja1000_params sja1000;
 155         } cc_params;
 156 };
 157
 158 /* Structure for confirmed message handling */
 159 struct cpc_confirm {
 160         u8 error; /* error code */
 161 };
 162
 163 /* Structure for overrun conditions */
 164 struct cpc_overrun {
 165         u8 event;
 166         u8 count;
 167 };
 168
 169 /* SJA1000 CAN errors (compatible to NXP LPC2119) */
 170 struct cpc_sja1000_can_error {
 171         u8 ecc;
 172         u8 rxerr;
 173         u8 txerr;
 174 };
 175
 176 /* structure for CAN error conditions */
 177 struct cpc_can_error {
 178         u8 ecode;
 179
 180         struct {
 181                 u8 cc_type;
 182
 183                 /* Other controllers may also provide error code capture regs */
 184                 union {
 185                         struct cpc_sja1000_can_error sja1000;
 186                 } regs;
 187         } cc;
 188 };
 189
 190 /*
 191  * Structure containing RX/TX error counter. This structure is used to request
 192  * the values of the CAN controllers TX and RX error counter.
 193  */
 194 struct cpc_can_err_counter {
 195         u8 rx;
 196         u8 tx;
 197 };
 198
 199 /* Main message type used between library and application */
 200 struct __attribute__ ((packed)) ems_cpc_msg {
 201         u8 type;        /* type of message */
 202         u8 length;      /* length of data within union 'msg' */
 203         u8 msgid;       /* confirmation handle */
 204         u32 ts_sec;     /* timestamp in seconds */
 205         u32 ts_nsec;    /* timestamp in nano seconds */
 206
 207         union {
 208                 u8 generic[64];
 209                 struct cpc_can_msg can_msg;
 210                 struct cpc_can_params can_params;
 211                 struct cpc_confirm confirmation;
 212                 struct cpc_overrun overrun;
 213                 struct cpc_can_error error;
 214                 struct cpc_can_err_counter err_counter;
 215                 u8 can_state;
 216         } msg;
 217 };
 218
 219 /*
 220  * Table of devices that work with this driver
 221  * NOTE: This driver supports only CPC-USB/ARM7 (LPC2119) yet.
 222  */
 223 static struct usb_device_id ems_usb_table[] = {
 224         {USB_DEVICE(USB_CPCUSB_VENDOR_ID, USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID)},
 225         {} /* Terminating entry */
 226 };
 227
 228 MODULE_DEVICE_TABLE(usb, ems_usb_table);
 229
 230 #define RX_BUFFER_SIZE      64
 231 #define CPC_HEADER_SIZE     4
 232 #define INTR_IN_BUFFER_SIZE 4
 233
 234 #define MAX_RX_URBS 10
 235 #define MAX_TX_URBS 10
 236
 237 struct ems_usb;
 238
 239 struct ems_tx_urb_context {
 240         struct ems_usb *dev;
 241
 242         u32 echo_index;
 243         u8 dlc;
 244 };
 245
 246 struct ems_usb {
 247         struct can_priv can; /* must be the first member */
 248         int open_time;
 249
 250         struct sk_buff *echo_skb[MAX_TX_URBS];
 251
 252         struct usb_device *udev;
 253         struct net_device *netdev;
 254
 255         atomic_t active_tx_urbs;
 256         struct usb_anchor tx_submitted;
 257         struct ems_tx_urb_context tx_contexts[MAX_TX_URBS];
 258
 259         struct usb_anchor rx_submitted;
 260
 261         struct urb *intr_urb;
 262
 263         u8 *tx_msg_buffer;
 264
 265         u8 *intr_in_buffer;
 266         unsigned int free_slots; /* remember number of available slots */
 267
 268         struct ems_cpc_msg active_params; /* active controller parameters */
 269 };
 270
 271 static void ems_usb_read_interrupt_callback(struct urb *urb)
 272 {
 273         struct ems_usb *dev = urb->context;
 274         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 275         int err;
 276
 277         if (!netif_device_present(netdev))
 278                 return;
 279
 280         switch (urb->status) {
 281         case 0:
 282                 dev->free_slots = dev->intr_in_buffer[1];
 283                 break;
 284
 285         case -ECONNRESET: /* unlink */
 286         case -ENOENT:
 287         case -ESHUTDOWN:
 288                 return;
 289
 290         default:
 291                 dev_info(ND2D(netdev), "Rx interrupt aborted %d\n",
 292                          urb->status);
 293                 break;
 294         }
 295
 296         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 297
 298         if (err == -ENODEV)
 299                 netif_device_detach(netdev);
 300         else if (err)
 301                 dev_err(ND2D(netdev),
 302                         "failed resubmitting intr urb: %d\n", err);
 303
 304         return;
 305 }
 306
 307 static void ems_usb_rx_can_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 308 {
 309         struct can_frame *cf;
 310         struct sk_buff *skb;
 311         int i;
 312         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 313
 314         skb = alloc_can_skb(dev->netdev, &cf);
 315         if (skb == NULL)
 316                 return;
 317
 318         cf->can_id = msg->msg.can_msg.id;
 319         cf->can_dlc = min_t(u8, msg->msg.can_msg.length, 8);
 320
 321         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME
 322             || msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME)
 323                 cf->can_id |= CAN_EFF_FLAG;
 324
 325         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME
 326             || msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME) {
 327                 cf->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 328         } else {
 329                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 330                         cf->data[i] = msg->msg.can_msg.msg[i];
 331         }
 332
 333         netif_rx(skb);
 334
 335 #if LINUX_VERSION_CODE < KERNEL_VERSION(2,6,32)
 336         dev->netdev->last_rx = jiffies;
 337 #endif
 338         stats->rx_packets++;
 339         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 340 }
 341
 342 static void ems_usb_rx_err(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 343 {
 344         struct can_frame *cf;
 345         struct sk_buff *skb;
 346         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 347
 348         skb = alloc_can_err_skb(dev->netdev, &cf);
 349         if (skb == NULL)
 350                 return;
 351
 352         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE) {
 353                 u8 state = msg->msg.can_state;
 354
 355                 if (state & SJA1000_SR_BS) {
 356                         dev->can.state = CAN_STATE_BUS_OFF;
 357                         cf->can_id |= CAN_ERR_BUSOFF;
 358
 359                         can_bus_off(dev->netdev);
 360                 } else if (state & SJA1000_SR_ES) {
 361                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_WARNING;
 362                         dev->can.can_stats.error_warning++;
 363                 } else {
 364                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 365                         dev->can.can_stats.error_passive++;
 366                 }
 367         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR) {
 368                 u8 ecc = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.ecc;
 369                 u8 txerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.txerr;
 370                 u8 rxerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.rxerr;
 371
 372                 /* bus error interrupt */
 373                 dev->can.can_stats.bus_error++;
 374                 stats->rx_errors++;
 375
 376                 cf->can_id |= CAN_ERR_PROT | CAN_ERR_BUSERROR;
 377
 378                 switch (ecc & SJA1000_ECC_MASK) {
 379                 case SJA1000_ECC_BIT:
 380                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_BIT;
 381                         break;
 382                 case SJA1000_ECC_FORM:
 383                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_FORM;
 384                         break;
 385                 case SJA1000_ECC_STUFF:
 386                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_STUFF;
 387                         break;
 388                 default:
 389                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_UNSPEC;
 390                         cf->data[3] = ecc & SJA1000_ECC_SEG;
 391                         break;
 392                 }
 393
 394                 /* Error occured during transmission? */
 395                 if ((ecc & SJA1000_ECC_DIR) == 0)
 396                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_TX;
 397
 398                 if (dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_WARNING ||
 399                     dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_PASSIVE) {
 400                         cf->data[1] = (txerr > rxerr) ?
 401                             CAN_ERR_CRTL_TX_PASSIVE : CAN_ERR_CRTL_RX_PASSIVE;
 402                 }
 403         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_OVERRUN) {
 404                 cf->can_id |= CAN_ERR_CRTL;
 405                 cf->data[1] = CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW;
 406
 407                 stats->rx_over_errors++;
 408                 stats->rx_errors++;
 409         }
 410
 411         netif_rx(skb);
 412
 413 #if LINUX_VERSION_CODE < KERNEL_VERSION(2,6,32)
 414         dev->netdev->last_rx = jiffies;
 415 #endif
 416         stats->rx_packets++;
 417         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 418 }
 419
 420 /*
 421  * callback for bulk IN urb
 422  */
 423 static void ems_usb_read_bulk_callback(struct urb *urb)
 424 {
 425         struct ems_usb *dev = urb->context;
 426         struct net_device *netdev;
 427         int retval;
 428
 429         netdev = dev->netdev;
 430
 431         if (!netif_device_present(netdev))
 432                 return;
 433
 434         switch (urb->status) {
 435         case 0: /* success */
 436                 break;
 437
 438         case -ENOENT:
 439                 return;
 440
 441         default:
 442                 dev_info(ND2D(netdev), "Rx URB aborted (%d)\n",
 443                          urb->status);
 444                 goto resubmit_urb;
 445         }
 446
 447         if (urb->actual_length > CPC_HEADER_SIZE) {
 448                 struct ems_cpc_msg *msg;
 449                 u8 *ibuf = urb->transfer_buffer;
 450                 u8 msg_count, again, start;
 451
 452                 msg_count = ibuf[0] & ~0x80;
 453                 again = ibuf[0] & 0x80;
 454
 455                 start = CPC_HEADER_SIZE;
 456
 457                 while (msg_count) {
 458                         msg = (struct ems_cpc_msg *)&ibuf[start];
 459
 460                         switch (msg->type) {
 461                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE:
 462                                 /* Process CAN state changes */
 463                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 464                                 break;
 465
 466                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME:
 467                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME:
 468                         case CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME:
 469                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME:
 470                                 ems_usb_rx_can_msg(dev, msg);
 471                                 break;
 472
 473                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR:
 474                                 /* Process errorframe */
 475                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 476                                 break;
 477
 478                         case CPC_MSG_TYPE_OVERRUN:
 479                                 /* Message lost while receiving */
 480                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 481                                 break;
 482                         }
 483
 484                         start += CPC_MSG_HEADER_LEN + msg->length;
 485                         msg_count--;
 486
 487                         if (start > urb->transfer_buffer_length) {
 488                                 dev_err(ND2D(netdev), "format error\n");
 489                                 break;
 490                         }
 491                 }
 492         }
 493
 494 resubmit_urb:
 495         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 496                           urb->transfer_buffer, RX_BUFFER_SIZE,
 497                           ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 498
 499         retval = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 500
 501         if (retval == -ENODEV)
 502                 netif_device_detach(netdev);
 503         else if (retval)
 504                 dev_err(ND2D(netdev),
 505                         "failed resubmitting read bulk urb: %d\n", retval);
 506
 507         return;
 508 }
 509
 510 /*
 511  * callback for bulk IN urb
 512  */
 513 static void ems_usb_write_bulk_callback(struct urb *urb)
 514 {
 515         struct ems_tx_urb_context *context = urb->context;
 516         struct ems_usb *dev;
 517         struct net_device *netdev;
 518
 519         BUG_ON(!context);
 520
 521         dev = context->dev;
 522         netdev = dev->netdev;
 523
 524         /* free up our allocated buffer */
 525         usb_buffer_free(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,
 526                         urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);
 527
 528         atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 529
 530         if (!netif_device_present(netdev))
 531                 return;
 532
 533         if (urb->status)
 534                 dev_info(ND2D(netdev), "Tx URB aborted (%d)\n",
 535                          urb->status);
 536
 537         netdev->trans_start = jiffies;
 538
 539         /* transmission complete interrupt */
 540         netdev->stats.tx_packets++;
 541         netdev->stats.tx_bytes += context->dlc;
 542
 543         can_get_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 544
 545         /* Release context */
 546         context->echo_index = MAX_TX_URBS;
 547
 548         if (netif_queue_stopped(netdev))
 549                 netif_wake_queue(netdev);
 550 }
 551
 552 /*
 553  * Send the given CPC command synchronously
 554  */
 555 static int ems_usb_command_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 556 {
 557         int actual_length;
 558
 559         /* Copy payload */
 560         memcpy(&dev->tx_msg_buffer[CPC_HEADER_SIZE], msg,
 561                msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN);
 562
 563         /* Clear header */
 564         memset(&dev->tx_msg_buffer[0], 0, CPC_HEADER_SIZE);
 565
 566         return usb_bulk_msg(dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2),
 567                             &dev->tx_msg_buffer[0],
 568                             msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN + CPC_HEADER_SIZE,
 569                             &actual_length, 1000);
 570 }
 571
 572 /*
 573  * Change CAN controllers' mode register
 574  */
 575 static int ems_usb_write_mode(struct ems_usb *dev, u8 mode)
 576 {
 577         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.mode = mode;
 578
 579         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 580 }
 581
 582 /*
 583  * Send a CPC_Control command to change behaviour when interface receives a CAN
 584  * message, bus error or CAN state changed notifications.
 585  */
 586 static int ems_usb_control_cmd(struct ems_usb *dev, u8 val)
 587 {
 588         struct ems_cpc_msg cmd;
 589
 590         cmd.type = CPC_CMD_TYPE_CONTROL;
 591         cmd.length = CPC_MSG_HEADER_LEN + 1;
 592
 593         cmd.msgid = 0;
 594
 595         cmd.msg.generic[0] = val;
 596
 597         return ems_usb_command_msg(dev, &cmd);
 598 }
 599
 600 /*
 601  * Start interface
 602  */
 603 static int ems_usb_start(struct ems_usb *dev)
 604 {
 605         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 606         int err, i;
 607
 608         dev->intr_in_buffer[0] = 0;
 609         dev->free_slots = 15; /* initial size */
 610
 611         for (i = 0; i < MAX_RX_URBS; i++) {
 612                 struct urb *urb = NULL;
 613                 u8 *buf = NULL;
 614
 615                 /* create a URB, and a buffer for it */
 616                 urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 617                 if (!urb) {
 618                         dev_err(ND2D(netdev),
 619                                 "No memory left for URBs\n");
 620                         return -ENOMEM;
 621                 }
 622
 623                 buf = usb_buffer_alloc(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL,
 624                                        &urb->transfer_dma);
 625                 if (!buf) {
 626                         dev_err(ND2D(netdev),
 627                                 "No memory left for USB buffer\n");
 628                         usb_free_urb(urb);
 629                         return -ENOMEM;
 630                 }
 631
 632                 usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 633                                   buf, RX_BUFFER_SIZE,
 634                                   ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 635                 urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 636                 usb_anchor_urb(urb, &dev->rx_submitted);
 637
 638                 err = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);
 639                 if (err) {
 640                         if (err == -ENODEV)
 641                                 netif_device_detach(dev->netdev);
 642
 643                         usb_unanchor_urb(urb);
 644                         usb_buffer_free(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, buf,
 645                                         urb->transfer_dma);
 646                         break;
 647                 }
 648
 649                 /* Drop reference, USB core will take care of freeing it */
 650                 usb_free_urb(urb);
 651         }
 652
 653         /* Did we submit any URBs */
 654         if (i == 0) {
 655                 dev_warn(ND2D(netdev), "couldn't setup read URBs\n");
 656                 return err;
 657         }
 658
 659         /* Warn if we've couldn't transmit all the URBs */
 660         if (i < MAX_RX_URBS)
 661                 dev_warn(ND2D(netdev), "rx performance may be slow\n");
 662
 663         /* Setup and start interrupt URB */
 664         usb_fill_int_urb(dev->intr_urb, dev->udev,
 665                          usb_rcvintpipe(dev->udev, 1),
 666                          dev->intr_in_buffer,
 667                          INTR_IN_BUFFER_SIZE,
 668                          ems_usb_read_interrupt_callback, dev, 1);
 669
 670         err = usb_submit_urb(dev->intr_urb, GFP_KERNEL);
 671         if (err) {
 672                 if (err == -ENODEV)
 673                         netif_device_detach(dev->netdev);
 674
 675                 dev_warn(ND2D(netdev), "intr URB submit failed: %d\n",
 676                          err);
 677
 678                 return err;
 679         }
 680
 681         /* CPC-USB will transfer received message to host */
 682         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_MESSAGE | CONTR_CONT_ON);
 683         if (err)
 684                 goto failed;
 685
 686         /* CPC-USB will transfer CAN state changes to host */
 687         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_STATE | CONTR_CONT_ON);
 688         if (err)
 689                 goto failed;
 690
 691         /* CPC-USB will transfer bus errors to host */
 692         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_BUS_ERROR | CONTR_CONT_ON);
 693         if (err)
 694                 goto failed;
 695
 696         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL);
 697         if (err)
 698                 goto failed;
 699
 700         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 701
 702         return 0;
 703
 704 failed:
 705         if (err == -ENODEV)
 706                 netif_device_detach(dev->netdev);
 707
 708         dev_warn(ND2D(netdev), "couldn't submit control: %d\n", err);
 709
 710         return err;
 711 }
 712
 713 static void unlink_all_urbs(struct ems_usb *dev)
 714 {
 715         int i;
 716
 717         usb_unlink_urb(dev->intr_urb);
 718
 719         usb_kill_anchored_urbs(&dev->rx_submitted);
 720
 721         usb_kill_anchored_urbs(&dev->tx_submitted);
 722         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
 723
 724         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
 725                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
 726 }
 727
 728 static int ems_usb_open(struct net_device *netdev)
 729 {
 730         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 731         int err;
 732
 733         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM);
 734         if (err)
 735                 return err;
 736
 737         /* common open */
 738         err = open_candev(netdev);
 739         if (err)
 740                 return err;
 741
 742         /* finally start device */
 743         err = ems_usb_start(dev);
 744         if (err) {
 745                 if (err == -ENODEV)
 746                         netif_device_detach(dev->netdev);
 747
 748                 dev_warn(ND2D(netdev), "couldn't start device: %d\n",
 749                          err);
 750
 751                 close_candev(netdev);
 752
 753                 return err;
 754         }
 755
 756         dev->open_time = jiffies;
 757
 758         netif_start_queue(netdev);
 759
 760         return 0;
 761 }
 762
 763 #if LINUX_VERSION_CODE < KERNEL_VERSION(2,6,32)
 764 static int ems_usb_start_xmit(struct sk_buff *skb, struct net_device *netdev)
 765 #else
 766 static netdev_tx_t ems_usb_start_xmit(struct sk_buff *skb, struct net_device *netdev)
 767 #endif
 768 {
 769         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 770         struct ems_tx_urb_context *context = NULL;
 771         struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;
 772         struct can_frame *cf = (struct can_frame *)skb->data;
 773         struct ems_cpc_msg *msg;
 774         struct urb *urb;
 775         u8 *buf;
 776         int i, err;
 777         size_t size = CPC_HEADER_SIZE + CPC_MSG_HEADER_LEN
 778                         + sizeof(struct cpc_can_msg);
 779
 780         /* create a URB, and a buffer for it, and copy the data to the URB */
 781         urb = usb_alloc_urb(0, GFP_ATOMIC);
 782         if (!urb) {
 783                 dev_err(ND2D(netdev), "No memory left for URBs\n");
 784                 goto nomem;
 785         }
 786
 787         buf = usb_buffer_alloc(dev->udev, size, GFP_ATOMIC, &urb->transfer_dma);
 788         if (!buf) {
 789                 dev_err(ND2D(netdev), "No memory left for USB buffer\n");
 790                 usb_free_urb(urb);
 791                 goto nomem;
 792         }
 793
 794         msg = (struct ems_cpc_msg *)&buf[CPC_HEADER_SIZE];
 795
 796         msg->msg.can_msg.id = cf->can_id & CAN_ERR_MASK;
 797         msg->msg.can_msg.length = cf->can_dlc;
 798
 799         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) {
 800                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 801                         CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME : CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME;
 802
 803                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE;
 804         } else {
 805                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 806                         CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME : CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME;
 807
 808                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 809                         msg->msg.can_msg.msg[i] = cf->data[i];
 810
 811                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE + cf->can_dlc;
 812         }
 813
 814         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++) {
 815                 if (dev->tx_contexts[i].echo_index == MAX_TX_URBS) {
 816                         context = &dev->tx_contexts[i];
 817                         break;
 818                 }
 819         }
 820
 821         /*
 822          * May never happen! When this happens we'd more URBs in flight as
 823          * allowed (MAX_TX_URBS).
 824          */
 825         if (!context) {
 826                 usb_unanchor_urb(urb);
 827                 usb_buffer_free(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 828
 829                 dev_warn(ND2D(netdev), "couldn't find free context\n");
 830
 831                 return NETDEV_TX_BUSY;
 832         }
 833
 834         context->dev = dev;
 835         context->echo_index = i;
 836         context->dlc = cf->can_dlc;
 837
 838         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2), buf,
 839                           size, ems_usb_write_bulk_callback, context);
 840         urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 841         usb_anchor_urb(urb, &dev->tx_submitted);
 842
 843         can_put_echo_skb(skb, netdev, context->echo_index);
 844
 845         atomic_inc(&dev->active_tx_urbs);
 846
 847         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 848         if (unlikely(err)) {
 849                 can_free_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 850
 851                 usb_unanchor_urb(urb);
 852                 usb_buffer_free(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 853                 dev_kfree_skb(skb);
 854
 855                 atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 856
 857                 if (err == -ENODEV) {
 858                         netif_device_detach(netdev);
 859                 } else {
 860                         dev_warn(ND2D(netdev), "failed tx_urb %d\n", err);
 861
 862                         stats->tx_dropped++;
 863                 }
 864         } else {
 865                 netdev->trans_start = jiffies;
 866
 867                 /* Slow down tx path */
 868                 if (atomic_read(&dev->active_tx_urbs) >= MAX_TX_URBS ||
 869                     dev->free_slots < 5) {
 870                         netif_stop_queue(netdev);
 871                 }
 872         }
 873
 874         /*
 875          * Release our reference to this URB, the USB core will eventually free
 876          * it entirely.
 877          */
 878         usb_free_urb(urb);
 879
 880         return NETDEV_TX_OK;
 881
 882 nomem:
 883         if (skb)
 884                 dev_kfree_skb(skb);
 885
 886         stats->tx_dropped++;
 887
 888         return NETDEV_TX_OK;
 889 }
 890
 891 static int ems_usb_close(struct net_device *netdev)
 892 {
 893         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 894
 895         /* Stop polling */
 896         unlink_all_urbs(dev);
 897
 898         netif_stop_queue(netdev);
 899
 900         /* Set CAN controller to reset mode */
 901         if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM))
 902                 dev_warn(ND2D(netdev), "couldn't stop device");
 903
 904         close_candev(netdev);
 905
 906         dev->open_time = 0;
 907
 908         return 0;
 909 }
 910
 911 #if LINUX_VERSION_CODE > KERNEL_VERSION(2,6,28)
 912 static const struct net_device_ops ems_usb_netdev_ops = {
 913         .ndo_open = ems_usb_open,
 914         .ndo_stop = ems_usb_close,
 915         .ndo_start_xmit = ems_usb_start_xmit,
 916 };
 917 #endif
 918
 919 static struct can_bittiming_const ems_usb_bittiming_const = {
 920         .name = "ems_usb",
 921         .tseg1_min = 1,
 922         .tseg1_max = 16,
 923         .tseg2_min = 1,
 924         .tseg2_max = 8,
 925         .sjw_max = 4,
 926         .brp_min = 1,
 927         .brp_max = 64,
 928         .brp_inc = 1,
 929 };
 930
 931 static int ems_usb_set_mode(struct net_device *netdev, enum can_mode mode)
 932 {
 933         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 934
 935         if (!dev->open_time)
 936                 return -EINVAL;
 937
 938         switch (mode) {
 939         case CAN_MODE_START:
 940                 if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL))
 941                         dev_warn(ND2D(netdev), "couldn't start device");
 942
 943                 if (netif_queue_stopped(netdev))
 944                         netif_wake_queue(netdev);
 945                 break;
 946
 947         default:
 948                 return -EOPNOTSUPP;
 949         }
 950
 951         return 0;
 952 }
 953
 954 static int ems_usb_set_bittiming(struct net_device *netdev)
 955 {
 956         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 957         struct can_bittiming *bt = &dev->can.bittiming;
 958         u8 btr0, btr1;
 959
 960         btr0 = ((bt->brp - 1) & 0x3f) | (((bt->sjw - 1) & 0x3) << 6);
 961         btr1 = ((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0xf) |
 962                 (((bt->phase_seg2 - 1) & 0x7) << 4);
 963         if (dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES)
 964                 btr1 |= 0x80;
 965
 966         dev_info(ND2D(netdev), "setting BTR0=0x%02x BTR1=0x%02x\n",
 967                  btr0, btr1);
 968
 969         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr0 = btr0;
 970         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr1 = btr1;
 971
 972         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 973 }
 974
 975 static void init_params_sja1000(struct ems_cpc_msg *msg)
 976 {
 977         struct cpc_sja1000_params *sja1000 =
 978                 &msg->msg.can_params.cc_params.sja1000;
 979
 980         msg->type = CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS;
 981         msg->length = sizeof(struct cpc_can_params);
 982         msg->msgid = 0;
 983
 984         msg->msg.can_params.cc_type = CPC_CC_TYPE_SJA1000;
 985
 986         /* Acceptance filter open */
 987         sja1000->acc_code0 = 0x00;
 988         sja1000->acc_code1 = 0x00;
 989         sja1000->acc_code2 = 0x00;
 990         sja1000->acc_code3 = 0x00;
 991
 992         /* Acceptance filter open */
 993         sja1000->acc_mask0 = 0xFF;
 994         sja1000->acc_mask1 = 0xFF;
 995         sja1000->acc_mask2 = 0xFF;
 996         sja1000->acc_mask3 = 0xFF;
 997
 998         sja1000->btr0 = 0;
 999         sja1000->btr1 = 0;
1000
1001         sja1000->outp_contr = SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL;
1002         sja1000->mode = SJA1000_MOD_RM;
1003 }
1004
1005 /*
1006  * probe function for new CPC-USB devices
1007  */
1008 static int ems_usb_probe(struct usb_interface *intf,
1009                          const struct usb_device_id *id)
1010 {
1011         struct net_device *netdev;
1012         struct ems_usb *dev;
1013         int i, err = -ENOMEM;
1014
1015         netdev = alloc_candev(sizeof(struct ems_usb), MAX_TX_URBS);
1016         if (!netdev) {
1017                 dev_err(ND2D(netdev), "Couldn't alloc candev\n");
1018                 return -ENOMEM;
1019         }
1020
1021         dev = netdev_priv(netdev);
1022
1023         dev->udev = interface_to_usbdev(intf);
1024         dev->netdev = netdev;
1025
1026         dev->can.state = CAN_STATE_STOPPED;
1027         dev->can.clock.freq = EMS_USB_ARM7_CLOCK;
1028         dev->can.bittiming_const = &ems_usb_bittiming_const;
1029         dev->can.do_set_bittiming = ems_usb_set_bittiming;
1030         dev->can.do_set_mode = ems_usb_set_mode;
1031
1032         netdev->flags |= IFF_ECHO; /* we support local echo */
1033
1034 #if LINUX_VERSION_CODE > KERNEL_VERSION(2,6,28)
1035         netdev->netdev_ops = &ems_usb_netdev_ops;
1036 #else
1037         netdev->open = ems_usb_open;
1038         netdev->stop = ems_usb_close;
1039         netdev->hard_start_xmit = ems_usb_start_xmit;
1040 #endif
1041
1042         netdev->flags |= IFF_ECHO; /* we support local echo */
1043
1044         init_usb_anchor(&dev->rx_submitted);
1045
1046         init_usb_anchor(&dev->tx_submitted);
1047         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
1048
1049         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
1050                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
1051
1052         dev->intr_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
1053         if (!dev->intr_urb) {
1054                 dev_err(ND2D(netdev), "Couldn't alloc intr URB\n");
1055                 goto cleanup_candev;
1056         }
1057
1058         dev->intr_in_buffer = kzalloc(INTR_IN_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL);
1059         if (!dev->intr_in_buffer) {
1060                 dev_err(netdev->dev.parent, "Couldn't alloc Intr buffer\n");
1061                 goto cleanup_intr_urb;
1062         }
1063
1064         dev->tx_msg_buffer = kzalloc(CPC_HEADER_SIZE +
1065                                      sizeof(struct ems_cpc_msg), GFP_KERNEL);
1066         if (!dev->tx_msg_buffer) {
1067                 dev_err(ND2D(netdev), "Couldn't alloc Tx buffer\n");
1068                 goto cleanup_intr_in_buffer;
1069         }
1070
1071         usb_set_intfdata(intf, dev);
1072
1073         SET_NETDEV_DEV(netdev, &intf->dev);
1074
1075         init_params_sja1000(&dev->active_params);
1076
1077         err = ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
1078         if (err) {
1079                 dev_err(netdev->dev.parent,
1080                         "couldn't initialize controller: %d\n", err);
1081                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1082         }
1083
1084         err = register_candev(netdev);
1085         if (err) {
1086                 dev_err(netdev->dev.parent,
1087                         "couldn't register CAN device: %d\n", err);
1088                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1089         }
1090
1091         return 0;
1092
1093 cleanup_tx_msg_buffer:
1094         kfree(dev->tx_msg_buffer);
1095
1096 cleanup_intr_in_buffer:
1097         kfree(dev->intr_in_buffer);
1098
1099 cleanup_intr_urb:
1100         usb_free_urb(dev->intr_urb);
1101
1102 cleanup_candev:
1103         free_candev(netdev);
1104
1105         return err;
1106 }
1107
1108 /*
1109  * called by the usb core when the device is removed from the system
1110  */
1111 static void ems_usb_disconnect(struct usb_interface *intf)
1112 {
1113         struct ems_usb *dev = usb_get_intfdata(intf);
1114
1115         usb_set_intfdata(intf, NULL);
1116
1117         if (dev) {
1118                 unregister_netdev(dev->netdev);
1119                 free_candev(dev->netdev);
1120
1121                 unlink_all_urbs(dev);
1122
1123                 usb_free_urb(dev->intr_urb);
1124
1125                 kfree(dev->intr_in_buffer);
1126         }
1127 }
1128
1129 /* usb specific object needed to register this driver with the usb subsystem */
1130 static struct usb_driver ems_usb_driver = {
1131         .name = "ems_usb",
1132         .probe = ems_usb_probe,
1133         .disconnect = ems_usb_disconnect,
1134         .id_table = ems_usb_table,
1135 };
1136
1137 static int __init ems_usb_init(void)
1138 {
1139         int err;
1140
1141         printk(KERN_INFO "CPC-USB kernel driver loaded\n");
1142
1143         /* register this driver with the USB subsystem */
1144         err = usb_register(&ems_usb_driver);
1145
1146         if (err) {
1147                 err("usb_register failed. Error number %d\n", err);
1148                 return err;
1149         }
1150
1151         return 0;
1152 }
1153
1154 static void __exit ems_usb_exit(void)
1155 {
1156         /* deregister this driver with the USB subsystem */
1157         usb_deregister(&ems_usb_driver);
1158 }
1159
1160 module_init(ems_usb_init);
1161 module_exit(ems_usb_exit);