sfReadPWM.c

   1
   2 #define S_FUNCTION_NAME  sfReadPWM
   3 #define S_FUNCTION_LEVEL 2
   4
   5 #define CTRX_MODE 10275 //=10100000100011, count up, repeat, outpu low,gate by ctrIn, gate high
   6 #define CTR4_MODE 35 //100011, count upm, repeat,output low
   7 #define CTR_START ((1 << 0) | (1 << 6) | (1 << 12) | (1 << 24)) //start counters 0,1,2,4
   8 #define CTR_STOP  ((1 << 1) | (1 << 7) | (1 << 13) | (1 << 25)) //stop counters 0,1,2,4
   9 #define CTRCLOCK 50000000
  10
  11 /*
  12  * Need to include simstruc.h for the definition of the SimStruct and
  13  * its associated macro definitions.
  14  */
  15 #include "simstruc.h"
  16
  17 #include "mf624_SIMULINK.h"
  18
  19 /* Error handling
  20  * --------------
  21  *
  22  * You should use the following technique to report errors encountered within
  23  * an S-function:
  24  *
  25  *       ssSetErrorStatus(S,"Error encountered due to ...");
  26  *       return;
  27  *
  28  * Note that the 2nd argument to ssSetErrorStatus must be persistent memory.
  29  * It cannot be a local variable. For example the following will cause
  30  * unpredictable errors:
  31  *
  32  *      mdlOutputs()
  33  *      {
  34  *         char msg[256];         {ILLEGAL: to fix use "static char msg[256];"}
  35  *         sprintf(msg,"Error due to %s", string);
  36  *         ssSetErrorStatus(S,msg);
  37  *         return;
  38  *      }
  39  *
  40  * See matlabroot/simulink/src/sfuntmpl_doc.c for more details.
  41  */
  42
  43 /*====================*
  44  * S-function methods *
  45  *====================*/
  46
  47 /* Function: mdlInitializeSizes ===============================================
  48  * Abstract:
  49  *    The sizes information is used by Simulink to determine the S-function
  50  *    block's characteristics (number of inputs, outputs, states, etc.).
  51  */
  52 static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S)
  53 {
  54     /* See sfuntmpl_doc.c for more details on the macros below */
  55
  56     ssSetNumSFcnParams(S, 0);  /* Number of expected parameters */
  57     if (ssGetNumSFcnParams(S) != ssGetSFcnParamsCount(S)) {
  58         /* Return if number of expected != number of actual parameters */
  59         return;
  60     }
  61
  62     ssSetNumContStates(S, 0);
  63     ssSetNumDiscStates(S, 0);
  64
  65     if (!ssSetNumInputPorts(S, 0)) return;
  66
  67
  68     if (!ssSetNumOutputPorts(S, 3)) return;
  69     ssSetOutputPortWidth(S, 0, 1);
  70     ssSetOutputPortWidth(S, 1, 1);
  71     ssSetOutputPortWidth(S, 2, 1);
  72
  73     ssSetNumSampleTimes(S, 1);
  74     ssSetNumRWork(S, 0);
  75     ssSetNumIWork(S, 4);
  76     ssSetNumPWork(S, 0);
  77     ssSetNumModes(S, 0);
  78     ssSetNumNonsampledZCs(S, 0);
  79
  80     /* Specify the sim state compliance to be same as a built-in block */
  81     ssSetSimStateCompliance(S, USE_DEFAULT_SIM_STATE);
  82
  83     ssSetOptions(S, 0);
  84 }
  85
  86
  87
  88 /* Function: mdlInitializeSampleTimes =========================================
  89  * Abstract:
  90  *    This function is used to specify the sample time(s) for your
  91  *    S-function. You must register the same number of sample times as
  92  *    specified in ssSetNumSampleTimes.
  93  */
  94 static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S)
  95 {
  96     ssSetSampleTime(S, 0, 0.00005);
  97     ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0);
  98
  99 }
 100
 101
 102
 103 #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS   /* Change to #undef to remove function */
 104 #if defined(MDL_INITIALIZE_CONDITIONS)
 105   /* Function: mdlInitializeConditions ========================================
 106    * Abstract:
 107    *    In this function, you should initialize the continuous and discrete
 108    *    states for your S-function block.  The initial states are placed
 109    *    in the state vector, ssGetContStates(S) or ssGetRealDiscStates(S).
 110    *    You can also perform any other initialization activities that your
 111    *    S-function may require. Note, this routine will be called at the
 112    *    start of simulation and if it is present in an enabled subsystem
 113    *    configured to reset states, it will be call when the enabled subsystem
 114    *    restarts execution to reset the states.
 115    */
 116   static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S)
 117   {
 118   }
 119 #endif /* MDL_INITIALIZE_CONDITIONS */
 120
 121
 122
 123 #define MDL_START  /* Change to #undef to remove function */
 124 #if defined(MDL_START)
 125   /* Function: mdlStart =======================================================
 126    * Abstract:
 127    *    This function is called once at start of model execution. If you
 128    *    have states that should be initialized once, this is the place
 129    *    to do it.
 130    */
 131   static void mdlStart(SimStruct *S)
 132   {
 133     if(mfst==NULL){
 134         #define BUFF_SMALL              32
 135         mfst = malloc(sizeof(mf624_state_t));
 136         char buff[BUFF_SMALL];
 137         memset(buff, '\0', BUFF_SMALL);
 138         mfst->uio_dev = "uio0";
 139
 140         strncat(buff, "/dev/", 5);
 141         strncat(buff, mfst->uio_dev, sizeof(buff) - 6);
 142
 143         mfst->device_fd = open_device(buff);
 144
 145         if (mfst->device_fd < 0) {
 146             ssSetErrorStatus(S,"open failed");
 147             return;
 148         }
 149
 150         if (mmap_regions(mfst) < 0) {
 151             ssSetErrorStatus(S,"mmap_regions failed");
 152                 return;
 153         }
 154
 155     }
 156
 157     /*Configuration of desired counter modes*/
 158     mf624_write32(CTRX_MODE,MFST2REG(mfst,4,CTR0MODE));
 159     mf624_write32(CTRX_MODE,MFST2REG(mfst,4,CTR1MODE));
 160     mf624_write32(CTRX_MODE,MFST2REG(mfst,4,CTR2MODE));
 161     mf624_write32(CTR4_MODE,MFST2REG(mfst,4,CTR4MODE));
 162
 163     /*Set reload values of ctrs 0,1,2,4 to 0 just to be sure*/
 164     mf624_write32(0,MFST2REG(mfst,4,CTR0));
 165     mf624_write32(0,MFST2REG(mfst,4,CTR1));
 166     mf624_write32(0,MFST2REG(mfst,4,CTR2));
 167     mf624_write32(0,MFST2REG(mfst,4,CTR4));
 168
 169     /*Read values from counters and initialize IWork values with them*/
 170     ssSetIWorkValue(S,0,(unsigned int)mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR0)));
 171     ssSetIWorkValue(S,1,(unsigned int)mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR1)));
 172     ssSetIWorkValue(S,2,(unsigned int)mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR2)));
 173     ssSetIWorkValue(S,3,(unsigned int)mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR4)));
 174
 175     /*Start counters 0,1,2, tehy are gated with their inputs so no worries about premature start*/
 176     mf624_write32(CTR_START,MFST2REG(mfst,4,CTRXCTRL));
 177
 178
 179   }
 180 #endif /*  MDL_START */
 181
 182
 183
 184 /* Function: mdlOutputs =======================================================
 185  * Abstract:
 186  *    In this function, you compute the outputs of your S-function
 187  *    block.
 188  */
 189 static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid)
 190 {
 191     real_T       *y0 = ssGetOutputPortSignal(S,0);
 192     real_T       *y1 = ssGetOutputPortSignal(S,1);
 193     real_T       *y2 = ssGetOutputPortSignal(S,2);
 194     unsigned int period;
 195     unsigned int c0,c1,c2,c4;
 196
 197
 198     c0 = mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR0));
 199     c1 = mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR1));
 200     c2 = mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR2));
 201     c4 = mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR4));
 202
 203     period = (unsigned int)(c4-(unsigned int)ssGetIWorkValue(S,3));
 204
 205     y0[0] = (real_T)(c0-(unsigned int)ssGetIWorkValue(S,0))/(real_T)period;
 206     y1[0] = (real_T)(c1-(unsigned int)ssGetIWorkValue(S,1))/(real_T)period;
 207     y2[0] = (real_T)(c2-(unsigned int)ssGetIWorkValue(S,2))/(real_T)period;
 208
 209     ssSetIWorkValue(S,0,c0);
 210     ssSetIWorkValue(S,1,c1);
 211     ssSetIWorkValue(S,2,c2);
 212     ssSetIWorkValue(S,3,c4);
 213 }
 214
 215
 216
 217 #define MDL_UPDATE  /* Change to #undef to remove function */
 218 #if defined(MDL_UPDATE)
 219   /* Function: mdlUpdate ======================================================
 220    * Abstract:
 221    *    This function is called once for every major integration time step.
 222    *    Discrete states are typically updated here, but this function is useful
 223    *    for performing any tasks that should only take place once per
 224    *    integration step.
 225    */
 226   static void mdlUpdate(SimStruct *S, int_T tid)
 227   {
 228   }
 229 #endif /* MDL_UPDATE */
 230
 231
 232
 233 #define MDL_DERIVATIVES  /* Change to #undef to remove function */
 234 #if defined(MDL_DERIVATIVES)
 235   /* Function: mdlDerivatives =================================================
 236    * Abstract:
 237    *    In this function, you compute the S-function block's derivatives.
 238    *    The derivatives are placed in the derivative vector, ssGetdX(S).
 239    */
 240   static void mdlDerivatives(SimStruct *S)
 241   {
 242   }
 243 #endif /* MDL_DERIVATIVES */
 244
 245
 246
 247 /* Function: mdlTerminate =====================================================
 248  * Abstract:
 249  *    In this function, you should perform any actions that are necessary
 250  *    at the termination of a simulation.  For example, if memory was
 251  *    allocated in mdlStart, this is the place to free it.
 252  */
 253 static void mdlTerminate(SimStruct *S)
 254 {
 255     if(mfst!=NULL){
 256         mf624_write32(CTR_STOP,MFST2REG(mfst,4,CTRXCTRL));
 257         free(mfst);
 258         mfst=NULL;
 259     } else {
 260         mfst = malloc(sizeof(mf624_state_t));
 261         char buff[BUFF_SMALL];
 262         memset(buff, '\0', BUFF_SMALL);
 263         mfst->uio_dev = "uio0";
 264
 265         strncat(buff, "/dev/", 5);
 266         strncat(buff, mfst->uio_dev, sizeof(buff) - 6);
 267
 268         mfst->device_fd = open_device(buff);
 269
 270         if (mfst->device_fd < 0) {
 271             ssSetErrorStatus(S,"open failed");
 272             return;
 273         }
 274
 275         if (mmap_regions(mfst) < 0) {
 276             ssSetErrorStatus(S,"mmap_regions failed");
 277                 return;
 278         }
 279         mf624_write32(CTR_STOP,MFST2REG(mfst,4,CTRXCTRL));
 280         free(mfst);
 281         mfst=NULL;
 282     }
 283 }
 284
 285
 286 /*======================================================*
 287  * See sfuntmpl_doc.c for the optional S-function methods *
 288  *======================================================*/
 289
 290 /*=============================*
 291  * Required S-function trailer *
 292  *=============================*/
 293
 294 #ifdef  MATLAB_MEX_FILE    /* Is this file being compiled as a MEX-file? */
 295 #include "simulink.c"      /* MEX-file interface mechanism */
 296 #else
 297 #include "cg_sfun.h"       /* Code generation registration function */
 298 #endif