lincan/include/canmsg.h

   1 /* canmsg.h - common kernel-space and user-space CAN message structure
   2  * Linux CAN-bus device driver.
   3  * Written by Pavel Pisa - OCERA team member
   4  * email:pisa@cmp.felk.cvut.cz
   5  * This software is released under the GPL-License.
   6  * Version lincan-0.3  17 Jun 2004
   7  */
   8
   9 #ifndef _CANMSG_T_H
  10 #define _CANMSG_T_H
  11
  12 #ifdef __KERNEL__
  13
  14 #include <linux/time.h>
  15 #include <linux/types.h>
  16
  17 #else /* __KERNEL__ */
  18
  19 #include <sys/time.h>
  20 #include <sys/types.h>
  21
  22 #endif /* __KERNEL__ */
  23
  24 #ifdef __cplusplus
  25 extern "C" {
  26 #endif
  27
  28 /*
  29  * CAN_MSG_VERSION_2 enables new canmsg_t layout compatible with
  30  * can4linux project from http://www.port.de/
  31  *
  32  */
  33 #define CAN_MSG_VERSION_2
  34
  35 /* Number of data bytes in one CAN message */
  36 #define CAN_MSG_LENGTH 8
  37
  38 #ifdef CAN_MSG_VERSION_2
  39
  40 typedef struct timeval canmsg_tstamp_t ;
  41
  42 /**
  43  * struct canmsg_t - structure representing CAN message
  44  * @flags:  message flags
  45  *      %MSG_RTR .. message is Remote Transmission Request,
  46  *      %MSG_EXT .. message with extended ID,
  47  *      %MSG_OVR .. indication of queue overflow condition,
  48  *      %MSG_LOCAL .. message originates from this node.
  49  * @cob:    communication object number (not used)
  50  * @id:     ID of CAN message
  51  * @timestamp: not used
  52  * @length: length of used data
  53  * @data:   data bytes buffer
  54  *
  55  * Header: canmsg.h
  56  */
  57 struct canmsg_t {
  58         int             flags;
  59         int             cob;
  60         unsigned long   id;
  61         canmsg_tstamp_t timestamp;
  62         unsigned short  length;
  63         unsigned char   data[CAN_MSG_LENGTH];
  64 };
  65
  66 #else /*CAN_MSG_VERSION_2*/
  67 #ifndef PACKED
  68 #define PACKED __attribute__((packed))
  69 #endif
  70 /* Old, deprecated version of canmsg_t structure */
  71 struct canmsg_t {
  72         short           flags;
  73         int             cob;
  74         unsigned long   id;
  75         unsigned long   timestamp;
  76         unsigned int    length;
  77         unsigned char   data[CAN_MSG_LENGTH];
  78 } PACKED;
  79 #endif /*CAN_MSG_VERSION_2*/
  80
  81 typedef struct canmsg_t canmsg_t;
  82
  83 /**
  84  * struct canfilt_t - structure for acceptance filter setup
  85  * @flags:  message flags
  86  *      %MSG_RTR .. message is Remote Transmission Request,
  87  *      %MSG_EXT .. message with extended ID,
  88  *      %MSG_OVR .. indication of queue overflow condition,
  89  *      %MSG_LOCAL .. message originates from this node.
  90  *      there are corresponding mask bits
  91  *      %MSG_RTR_MASK, %MSG_EXT_MASK, %MSG_LOCAL_MASK.
  92  *      %MSG_PROCESSLOCAL enables local messages processing in the
  93  *      combination with global setting
  94  * @queid:  CAN queue identification in the case of the multiple
  95  *          queues per one user (open instance)
  96  * @cob:    communication object number (not used)
  97  * @id:     selected required value of cared ID id bits
  98  * @mask:   select bits significand for the comparation;
  99  *          1 .. take care about corresponding ID bit, 0 .. don't care
 100  *
 101  * Header: canmsg.h
 102  */
 103 struct canfilt_t {
 104         int             flags;
 105         int             queid;
 106         int             cob;
 107         unsigned long   id;
 108         unsigned long   mask;
 109 };
 110
 111 typedef struct canfilt_t canfilt_t;
 112
 113 /* Definitions to use for canmsg_t and canfilt_t flags */
 114 #define MSG_RTR   (1<<0)
 115 #define MSG_OVR   (1<<1)
 116 #define MSG_EXT   (1<<2)
 117 #define MSG_LOCAL (1<<3)
 118 /* If you change above lines, check canque_filtid2internal function */
 119
 120 /* Additional definitions used for canfilt_t only */
 121 #define MSG_FILT_MASK_SHIFT   8
 122 #define MSG_RTR_MASK   (MSG_RTR<<MSG_FILT_MASK_SHIFT)
 123 #define MSG_EXT_MASK   (MSG_EXT<<MSG_FILT_MASK_SHIFT)
 124 #define MSG_LOCAL_MASK (MSG_LOCAL<<MSG_FILT_MASK_SHIFT)
 125 #define MSG_PROCESSLOCAL (MSG_OVR<<MSG_FILT_MASK_SHIFT)
 126
 127 /* Can message ID mask */
 128 #define MSG_ID_MASK ((1l<<29)-1)
 129
 130 #ifdef __cplusplus
 131 } /* extern "C"*/
 132 #endif
 133
 134 #endif /*_CANMSG_T_H*/