rpp/rpp/rpp_srmain.tlc

   1 %% Copyright (C) 2013 Czech Technical University in Prague
   2 %%
   3 %% Authors:
   4 %%     - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
   5 %%
   6 %% This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7 %% it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 %% the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9 %% (at your option) any later version.
  10 %%
  11 %% This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12 %% but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 %% MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 %% GNU General Public License for more details.
  15 %%
  16 %% You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 %% along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  18 %%
  19 %% File : rpp_srmain.tlc
  20 %% Abstract:
  21 %%     Custom TLC file to generate an RPP "main" file.
  22 %%
  23 %%     This file generates the "main" file for the RPP target on top of the RPP
  24 %%     library and the FreeRTOS operating system.
  25 %%
  26 %% References:
  27 %%     Example in <matlabroot>/rtw/c/tlc/mw/bareboard_srmain.tlc
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  29
  30 %selectfile NULL_FILE
  31
  32 %function FcnSingleTaskingMain() void
  33
  34     %if GenerateSampleERTMain
  35         %assign CompiledModel.GenerateSampleERTMain = TLC_FALSE
  36     %endif
  37
  38
  39     %assign cFile = LibCreateSourceFile("Source", "Custom", "ert_main")
  40
  41
  42     %%%%%%%%
  43     %openfile tmpBuf
  44
  45     /* RPP includes */
  46     #include "rpp/rpp.h"
  47
  48     /* Model includes */
  49     #include "%<LibGetMdlPubHdrBaseName()>.h"
  50
  51     %closefile tmpBuf
  52     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Includes", tmpBuf)>
  53     %%%%%%%%
  54
  55
  56     %%%%%%%%
  57     %openfile tmpBuf
  58
  59     /* Definitions */
  60     #define STEP_SIZE_MILLIS %<CompiledModel.FundamentalStepSize>*1000.0
  61     #define CONTROL_PRIORITY 2
  62     #define WORKING_PRIORITY 1
  63
  64     %closefile tmpBuf
  65     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Defines", tmpBuf)>
  66     %%%%%%%%
  67
  68
  69     %%%%%%%%
  70     %openfile tmpBuf
  71
  72     boolean_t WORKING = FALSE;
  73     boolean_t SHUTDOWN = FALSE;
  74     xSemaphoreHandle step_signal = NULL;
  75
  76     %closefile tmpBuf
  77     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Declarations", tmpBuf)>
  78     %%%%%%%%
  79
  80
  81     %%%%%%%%
  82     %openfile tmpBuf
  83
  84     /**
  85      * Model step control and overrun detection task.
  86      */
  87     void control_task(void *p) {
  88
  89         static const portTickType freq_ticks = STEP_SIZE_MILLIS / portTICK_RATE_MS;
  90         portTickType last_wake_time = xTaskGetTickCount();
  91
  92         while(!SHUTDOWN) {
  93
  94             /* Wait until next step */
  95             vTaskDelayUntil(&last_wake_time, freq_ticks);
  96
  97             if(WORKING) {
  98                 /* Overrun detected */
  99                 %<LibSetRTModelErrorStatus("\"Overrun\"")>;
 100                 /* FIXME: Call overrun routine */
 101             } else {
 102                 /* Release semaphore */
 103                 xSemaphoreGive(step_signal);
 104             }
 105
 106         }
 107
 108         /* In case of shutdown, delete this task */
 109         vTaskDelete(NULL);
 110     }
 111
 112     /**
 113      * Model step logic execution task.
 114      */
 115     void working_task(void *p) {
 116
 117         while(!SHUTDOWN) {
 118
 119             /* Lock semaphore */
 120             if(xSemaphoreTake(step_signal, portMAX_DELAY)) {
 121                 WORKING = TRUE;
 122                 %<LibCallModelStep(0)>\
 123                 WORKING = FALSE;
 124             }
 125         }
 126
 127         /* In case of shutdown, delete this task */
 128         vTaskDelete(NULL);
 129     }
 130
 131
 132     /**
 133      * Hardware initialization, task spawning and OS scheduler start.
 134      */
 135     void main(void)
 136     {
 137         /* Initialize RPP board */
 138         rpp_init();
 139
 140         /* Initialize model */
 141         %<LibCallModelInitialize()>\
 142
 143         /* Create and lock semaphore */
 144         vSemaphoreCreateBinary(step_signal);
 145         xSemaphoreTake(step_signal, 0);
 146
 147         /* Create tasks to step model and start scheduler */
 148         xTaskCreate(control_task, (const signed char*)"control_task",
 149             configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, CONTROL_PRIORITY, NULL);
 150         xTaskCreate(working_task, (const signed char*)"working_task",
 151             %<rppModelTaskStack>, NULL, WORKING_PRIORITY, NULL);
 152         vTaskStartScheduler();
 153
 154         /* We should never get here */
 155         %<LibCallModelTerminate()>\
 156         #ifdef DEBUG
 157         rpp_sci_printf((const char*)
 158                 "ERROR: Problem allocating memory for scheduler to start.\r\n"
 159             );
 160         #endif
 161         while(TRUE) {
 162             asm("nop");
 163         }
 164     }
 165
 166
 167     #if configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1
 168     /**
 169      * FreeRTOS malloc() failed hook.
 170      */
 171     void vApplicationMallocFailedHook(void) {
 172         #ifdef DEBUG
 173         rpp_sci_printf((const char*)
 174                 "ERROR: manual memory allocation failed.\r\n"
 175             );
 176         #endif
 177     }
 178     #endif
 179
 180
 181     #if configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW > 0
 182     /**
 183      * FreeRTOS stack overflow hook.
 184      */
 185     void vApplicationStackOverflowHook(xTaskHandle xTask,
 186                                        signed portCHAR *pcTaskName) {
 187         #ifdef DEBUG
 188         rpp_sci_printf((const char*)
 189                 "ERROR: Stack overflow : \"%s\".\r\n", pcTaskName
 190             );
 191         #endif
 192     }
 193     #endif
 194
 195     %closefile tmpBuf
 196     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Functions", tmpBuf)>
 197     %%%%%%%%
 198
 199 %endfunction