rpp/rpp/rpp_srmain.tlc

   1 %% Copyright (C) 2013 Czech Technical University in Prague
   2 %%
   3 %% Authors:
   4 %%      - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
   5 %%
   6 %% This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7 %% it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 %% the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9 %% (at your option) any later version.
  10 %%
  11 %% This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12 %% but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 %% MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 %% GNU General Public License for more details.
  15 %%
  16 %% You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 %% along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  18 %%
  19 %% File : rpp_srmain.tlc
  20 %% Abstract:
  21 %%       Custom file processing to generate a "main" file.
  22 %%       Reference: ???
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  24
  25 %selectfile NULL_FILE
  26
  27 %function FcnSingleTaskingMain() void
  28
  29     %if GenerateSampleERTMain
  30         %assign CompiledModel.GenerateSampleERTMain = TLC_FALSE
  31     %endif
  32
  33
  34     %assign cFile = LibCreateSourceFile("Source", "Custom", "ert_main")
  35
  36
  37     %%%%%%%%
  38     %openfile tmpBuf
  39
  40     /* Standard includes */
  41     #include <stdbool.h>
  42     #include <math.h>
  43
  44     /* Kernel includes */
  45     #include "FreeRTOS.h"
  46     #include "task.h"
  47     #include "semphr.h"
  48
  49     /* System includes */
  50     #include "sys_common.h"
  51     #include "system.h"
  52
  53     /* Library includes */
  54     // FIXME: Implement conditional #include's
  55     %% IF GIO (General Input/Outputs)
  56     %% IF HOUT (PWM outputs)
  57     %% IF MOUT (Motor outputs)
  58     %% IF ADC (Analog to Digital Converter)
  59     %% IF SCI (Serial Communication Interface)
  60     %% IF CAN (CAN Bus)
  61     %% IF SDRAM
  62
  63     /* Model includes */
  64     #include "%<LibGetMdlPubHdrBaseName()>.h"
  65
  66     %closefile tmpBuf
  67     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Includes", tmpBuf)>
  68     %%%%%%%%
  69
  70
  71     %%%%%%%%
  72     %openfile tmpBuf
  73
  74     #define STEP_SIZE_MILLIS (%<CompiledModel.FundamentalStepSize>*1000.0)
  75     #define CONTROL_PRIORITY 2
  76     #define WORKING_PRIORITY 1
  77
  78     %closefile tmpBuf
  79     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Defines", tmpBuf)>
  80     %%%%%%%%
  81
  82
  83     %%%%%%%%
  84     %openfile tmpBuf
  85
  86     bool WORKING = false;
  87     bool SHUTDOWN = false;
  88     xSemaphoreHandle step_signal = NULL;
  89
  90     %closefile tmpBuf
  91     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Declarations", tmpBuf)>
  92     %%%%%%%%
  93
  94
  95     %%%%%%%%
  96     %openfile tmpBuf
  97
  98     /**
  99      * Model step control and overrun detection task.
 100      */
 101     void control_task(void *p) {
 102
 103         const portTickType freq_ticks = STEP_SIZE_MILLIS / portTICK_RATE_MS;
 104         portTickType last_wake_time = xTaskGetTickCount();
 105
 106         while(!SHUTDOWN) {
 107
 108             // Wait until next step
 109             vTaskDelayUntil(&last_wake_time, freq_ticks);
 110
 111             if(WORKING) {
 112                 // Overrun detected
 113                 // FIXME: Call overrun routine
 114             } else {
 115                 // Release semaphore
 116                 xSemaphoreGive(step_signal);
 117             }
 118
 119         }
 120
 121         /* In case of shutdown, delete this task */
 122         vTaskDelete(NULL);
 123     }
 124
 125     /**
 126      * Model step logic execution task.
 127      */
 128     void working_task(void *p) {
 129
 130         while(!SHUTDOWN) {
 131
 132             // Lock semaphore
 133             if(xSemaphoreTake(step_signal, portMAX_DELAY)) {
 134                 WORKING = true;
 135                 %<LibCallModelStep(0)>\
 136                 WORKING = false;
 137             }
 138         }
 139
 140         /* In case of shutdown, delete this task */
 141         vTaskDelete(NULL);
 142     }
 143
 144
 145     /**
 146      * Hardware initialization, task spawning and OS scheduler start.
 147      */
 148     void main(void)
 149     {
 150
 151         /* Initialize peripherals */
 152         // FIXME: Implement conditional init()'s
 153         _enable_IRQ();
 154
 155         /* Initialize model */
 156         %<LibCallModelInitialize()>\
 157
 158         /* Create and lock semaphore */
 159         vSemaphoreCreateBinary(step_signal);
 160         xSemaphoreTake(step_signal, 0);
 161
 162         /* Create tasks to step model and start scheduler */
 163         // FIXME: How to calculate / policy about model stack size
 164         xTaskCreate(control_task, (signed char*) "control_task", 128,  NULL,
 165             CONTROL_PRIORITY, NULL);
 166         xTaskCreate(working_task, (signed char*) "working_task", 4096, NULL,
 167             WORKING_PRIORITY, NULL);
 168         vTaskStartScheduler();
 169
 170         // We should never get here
 171         %<LibCallModelTerminate()>\
 172         while(true) {
 173         }
 174     }
 175
 176     %closefile tmpBuf
 177     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Functions", tmpBuf)>
 178     %%%%%%%%
 179
 180 %endfunction