rpp/rpp/rpp_srmain.tlc

   1 %% Copyright (C) 2013 Czech Technical University in Prague
   2 %%
   3 %% Authors:
   4 %%     - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
   5 %%
   6 %% This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7 %% it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 %% the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9 %% (at your option) any later version.
  10 %%
  11 %% This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12 %% but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 %% MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 %% GNU General Public License for more details.
  15 %%
  16 %% You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 %% along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  18 %%
  19 %% File : rpp_srmain.tlc
  20 %% Abstract:
  21 %%     Custom file processing to generate a "main" file.
  22 %%
  23 %% References:
  24 %%     Example in <matlabroot>/rtw/c/tlc/mw/bareboard_srmain.tlc
  25
  26
  27 %selectfile NULL_FILE
  28
  29 %function FcnSingleTaskingMain() void
  30
  31     %if GenerateSampleERTMain
  32         %assign CompiledModel.GenerateSampleERTMain = TLC_FALSE
  33     %endif
  34
  35
  36     %assign cFile = LibCreateSourceFile("Source", "Custom", "ert_main")
  37
  38
  39     %%%%%%%%
  40     %openfile tmpBuf
  41
  42     /* Standard includes */
  43     #include <stdbool.h>
  44
  45     /* Kernel includes */
  46     #include "FreeRTOS.h"
  47     #include "os_task.h"
  48     #include "os_semphr.h"
  49     %% FIXME: Return to original file names
  50     %%#include "task.h"
  51     %%#include "semphr.h"
  52
  53     /* Model includes */
  54     #include "%<LibGetMdlPubHdrBaseName()>.h"
  55
  56     %closefile tmpBuf
  57     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Includes", tmpBuf)>
  58     %%%%%%%%
  59
  60
  61     %%%%%%%%
  62     %openfile tmpBuf
  63
  64     #define STEP_SIZE_MILLIS (%<CompiledModel.FundamentalStepSize>*1000.0)
  65     #define CONTROL_PRIORITY 2
  66     #define WORKING_PRIORITY 1
  67
  68     %closefile tmpBuf
  69     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Defines", tmpBuf)>
  70     %%%%%%%%
  71
  72
  73     %%%%%%%%
  74     %openfile tmpBuf
  75
  76     bool WORKING = false;
  77     bool SHUTDOWN = false;
  78     xSemaphoreHandle step_signal = NULL;
  79
  80     %closefile tmpBuf
  81     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Declarations", tmpBuf)>
  82     %%%%%%%%
  83
  84
  85     %%%%%%%%
  86     %openfile tmpBuf
  87
  88     /**
  89      * Model step control and overrun detection task.
  90      */
  91     void control_task(void *p) {
  92
  93         const portTickType freq_ticks = STEP_SIZE_MILLIS / portTICK_RATE_MS;
  94         portTickType last_wake_time = xTaskGetTickCount();
  95
  96         while(!SHUTDOWN) {
  97
  98             // Wait until next step
  99             vTaskDelayUntil(&last_wake_time, freq_ticks);
 100
 101             if(WORKING) {
 102                 // Overrun detected
 103                 %<LibSetRTModelErrorStatus("\"Overrun\"")>;
 104                 // FIXME: Call overrun routine
 105             } else {
 106                 // Release semaphore
 107                 xSemaphoreGive(step_signal);
 108             }
 109
 110         }
 111
 112         /* In case of shutdown, delete this task */
 113         vTaskDelete(NULL);
 114     }
 115
 116     /**
 117      * Model step logic execution task.
 118      */
 119     void working_task(void *p) {
 120
 121         while(!SHUTDOWN) {
 122
 123             // Lock semaphore
 124             if(xSemaphoreTake(step_signal, portMAX_DELAY)) {
 125                 WORKING = true;
 126                 %<LibCallModelStep(0)>\
 127                 WORKING = false;
 128             }
 129         }
 130
 131         /* In case of shutdown, delete this task */
 132         vTaskDelete(NULL);
 133     }
 134
 135
 136     /**
 137      * Hardware initialization, task spawning and OS scheduler start.
 138      */
 139     void main(void)
 140     {
 141
 142         /* Initialize peripherals */
 143         // FIXME: Implement conditional init()'s
 144         _enable_IRQ();
 145
 146         /* Initialize model */
 147         %<LibCallModelInitialize()>\
 148
 149         /* Create and lock semaphore */
 150         vSemaphoreCreateBinary(step_signal);
 151         xSemaphoreTake(step_signal, 0);
 152
 153         /* Create tasks to step model and start scheduler */
 154         // FIXME: How to calculate / policy about model stack size
 155         xTaskCreate(control_task, (signed char*) "control_task", 128,  NULL,
 156             CONTROL_PRIORITY, NULL);
 157         xTaskCreate(working_task, (signed char*) "working_task", 4096, NULL,
 158             WORKING_PRIORITY, NULL);
 159         vTaskStartScheduler();
 160
 161         // We should never get here
 162         %<LibCallModelTerminate()>\
 163         while(true) {
 164         }
 165     }
 166
 167     %closefile tmpBuf
 168     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Functions", tmpBuf)>
 169     %%%%%%%%
 170
 171 %endfunction