rpp/rpp/rpp_srmain.tlc

   1 %% Copyright (C) 2013-2015 Czech Technical University in Prague
   2 %%
   3 %% Authors:
   4 %%     - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
   5 %%     - Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
   6 %%
   7 %% This document contains proprietary information belonging to Czech
   8 %% Technical University in Prague. Passing on and copying of this
   9 %% document, and communication of its contents is not permitted
  10 %% without prior written authorization.
  11 %%
  12 %% File : rpp_srmain.tlc
  13 %% Abstract:
  14 %%     Custom TLC file to generate an RPP "main" file.
  15 %%
  16 %%     This file generates the "main" file for the RPP target on top of the RPP
  17 %%     library and the FreeRTOS operating system.
  18 %%
  19 %%     The sr prefix is standard to mark Single Tasking main, which is the case. See
  20 %%     rpp_file_process.m description above for more information about this.
  21 %%
  22 %% References:
  23 %%     Example in <matlabroot>/rtw/c/tlc/mw/bareboard_srmain.tlc
  24
  25
  26 %selectfile NULL_FILE
  27
  28 %function FcnSingleTaskingMain() void
  29
  30     %if GenerateSampleERTMain
  31         %assign CompiledModel.GenerateSampleERTMain = TLC_FALSE
  32     %endif
  33
  34
  35     %assign cFile = LibCreateSourceFile("Source", "Custom", "ert_main")
  36
  37
  38     %%%%%%%%
  39     %openfile tmpBuf
  40
  41     /* Model includes */
  42     #include "%<LibGetMdlPubHdrBaseName()>.h"
  43
  44     /* RPP runtime includes */
  45     #include "rpp_simulink_runtime.h"
  46
  47     %if extMode == 1
  48       /* External mode header file */
  49       #include "ext_work.h"
  50       #include <drv/sci.h>
  51     %endif
  52
  53     %closefile tmpBuf
  54     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Includes", tmpBuf)>
  55     %%%%%%%%
  56
  57
  58     %%%%%%%%
  59     %openfile tmpBuf
  60
  61     /* Definitions */
  62     #define STEP_SIZE_MILLIS (%<CompiledModel.FundamentalStepSize>*1000.0)
  63     #define CONTROL_PRIORITY 3
  64     #define WORKING_PRIORITY 2
  65     #define EXTMODE_PRIORITY 1
  66
  67     %closefile tmpBuf
  68     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Defines", tmpBuf)>
  69     %%%%%%%%
  70
  71
  72     %%%%%%%%
  73     %openfile tmpBuf
  74
  75     static boolean_t working = FALSE;
  76     static xSemaphoreHandle step_signal = NULL;
  77     static xSemaphoreHandle initialized_signal = NULL;
  78     %if extMode == 1
  79       static xSemaphoreHandle ext_mode_ready = NULL;
  80     %endif
  81     static uint32_t steps_control = 0;
  82     static uint32_t steps_working = 0;
  83     boolean_t overrun_flag = FALSE;
  84
  85     %closefile tmpBuf
  86     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Declarations", tmpBuf)>
  87     %%%%%%%%
  88
  89
  90     %%%%%%%%
  91     %openfile tmpBuf
  92
  93     /**
  94      * Model step control and overrun detection task.
  95      */
  96     void control_task(void* p)
  97     {
  98
  99       xSemaphoreTake(initialized_signal, portMAX_DELAY);
 100       %if extMode == 1
 101         xSemaphoreTake(ext_mode_ready, portMAX_DELAY);
 102       %endif
 103
 104         static const portTickType freq_ticks = STEP_SIZE_MILLIS / portTICK_RATE_MS;
 105         portTickType last_wake_time = xTaskGetTickCount();
 106
 107     %% This condition has been added because of the warning:
 108     %% "ert_main.c", line 46: warning #238-D: controlling expression is constant
 109     %% caused by the expression (void*) 0 passed to the while statement. The rtmGetStopRequested
 110     %% macro is defined to this constant if and only if the GenerateSampleERTMain is not set. So
 111     %% The condition is not needed in this case as well.
 112     %%
 113     %% See <MATLAB_ROOT>/rtw/c/tlc/mw/rtmspecmacs.tlc at line 198.
 114
 115     %if !GenerateSampleERTMain
 116         while (rtmGetErrorStatus(%<modelName>_M) == NULL) {
 117     %else
 118         while (rtmGetErrorStatus(%<modelName>_M) == NULL && !rtmGetStopRequested(%<modelName>_M)) {
 119     %endif
 120             /* Wait until next step */
 121             vTaskDelayUntil(&last_wake_time, freq_ticks);
 122
 123             if (working) {
 124                 /* Overrun detected */
 125                 overrun_flag = TRUE;
 126             } else {
 127                 overrun_flag = FALSE;
 128                 /* Release semaphore */
 129                 xSemaphoreGive(step_signal);
 130             }
 131             steps_control++;
 132
 133             %if extMode == 1
 134               rtExtModeCheckEndTrigger();
 135             %endif
 136
 137         }
 138
 139         /* In case of shutdown, delete this task */
 140         vTaskDelete(NULL);
 141     }
 142
 143     /**
 144      * Model step logic execution task.
 145      */
 146     void working_task(void* p)
 147     {
 148         /* Initialize model */
 149         %<LibCallModelInitialize()>\
 150         /* Step the model for any subrate */
 151         xSemaphoreGive(initialized_signal);
 152
 153         while (1) {
 154             if (xSemaphoreTake(step_signal, portMAX_DELAY)) {
 155                 working = TRUE;
 156                 %<LibCallModelStep(0)>\
 157                 steps_working++;
 158                 working = FALSE;
 159             }
 160         }
 161
 162         %% /* In case of shutdown, delete this task */
 163         %% vTaskDelete(NULL);
 164     }
 165
 166     %if extMode == 1
 167       void ext_mode_comm_task(void* p)
 168       {
 169         drv_sci_set_crlf_conv_en(FALSE); /* Disable CR->CRLF conversion */
 170
 171         %<SLibGenERTExtModeInit()>
 172         xSemaphoreGive(ext_mode_ready);
 173
 174         while (rtmGetErrorStatus(%<modelName>_M) == NULL && !rtmGetStopRequested(%<modelName>_M)) {
 175           rtExtModeOneStep(rtmGetRTWExtModeInfo(%<modelName>_M), %<numSampleTimes>, (boolean_T *)&rtmGetStopRequested(%<modelName>_M));
 176         }
 177         rtExtModeShutdown(%<numSampleTimes>);
 178         /* In case of shutdown, delete this task */
 179         vTaskDelete(NULL);
 180       }
 181     %endif
 182
 183     /**
 184      * Hardware initialization, task spawning and OS scheduler start.
 185      */
 186     void main(void)
 187     {
 188         /* Initialize RPP board */
 189         %if EXISTS(::rpp_ain_present)
 190             rpp_adc_init();
 191         %endif
 192         %if EXISTS(::rpp_gio_in_present) || EXISTS(::rpp_gio_out_present)
 193             rpp_gio_init(RPP_GIO_PORT_ALL);
 194         %endif
 195         rpp_sci_init();
 196
 197         // Speed up the SCI
 198         rpp_sci_setup(115200);
 199
 200         %if rppPrintMeta
 201         %assign model_info = SPRINTF("'%s' - %s (TLC %s)\\r\\n", LibGetMdlPubHdrBaseName(), TLC_TIME, TLC_VERSION)
 202         rpp_sci_printk("%<model_info>");
 203         %endif
 204
 205         /* Create and lock semaphore */
 206         vSemaphoreCreateBinary(step_signal);
 207         xSemaphoreTake(step_signal, 0);
 208         vSemaphoreCreateBinary(initialized_signal);
 209         xSemaphoreTake(initialized_signal, 0);
 210         %if extMode == 1
 211           vSemaphoreCreateBinary(ext_mode_ready);
 212           xSemaphoreTake(ext_mode_ready, 0);
 213         %endif
 214
 215         /* Create tasks to step model and model task */
 216         if (xTaskCreate(control_task, "control_task",
 217             configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, CONTROL_PRIORITY, NULL) != pdPASS) {
 218             rpp_sci_printk("ERROR: Cannot spawn control task.\r\n");
 219             return;
 220         }
 221         if (xTaskCreate(working_task, "working_task",
 222             %<rppModelTaskStack>, NULL, WORKING_PRIORITY, NULL) != pdPASS) {
 223             rpp_sci_printk("ERROR: Cannot spawn model task.\r\n"
 224             );
 225             return;
 226         }
 227         %if extMode == 1
 228           /* External mode */
 229           rtParseArgsForExtMode(0, NULL);
 230
 231           if (xTaskCreate(ext_mode_comm_task, "ext_mode_comm_task", 1024, NULL, EXTMODE_PRIORITY, NULL) != pdPASS) {
 232             rpp_sci_printk("ERROR: Cannot spawn model task.\r\n");
 233             return;
 234           }
 235         %endif
 236
 237         /* Start FreeRTOS Scheduler */
 238         vTaskStartScheduler();
 239
 240         /* We should never get here */
 241         %<LibCallModelTerminate()>
 242         rpp_sci_printk("ERROR: Problem allocating memory for idle task.\r\n");
 243     }
 244
 245
 246     #if configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1
 247     /**
 248      * FreeRTOS malloc() failed hook.
 249      */
 250      void vApplicationMallocFailedHook(void) {
 251        rpp_sci_printk("ERROR: Memory allocation failed.\r\n");
 252      }
 253     #endif
 254
 255
 256     #if configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW > 0
 257     /**
 258      * FreeRTOS stack overflow hook.
 259      */
 260     void vApplicationStackOverflowHook(xTaskHandle xTask, signed portCHAR *pcTaskName)
 261     {
 262       rpp_sci_printk("ERROR: Stack overflow : \"%s\".\r\n", pcTaskName);
 263     }
 264     #endif
 265
 266     %closefile tmpBuf
 267     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Functions", tmpBuf)>
 268     %%%%%%%%
 269
 270 %endfunction