rpp/rpp/rpp_srmain.tlc

   1 %% Copyright (C) 2013 Czech Technical University in Prague
   2 %%
   3 %% Authors:
   4 %%      - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
   5 %%
   6 %% This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7 %% it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 %% the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9 %% (at your option) any later version.
  10 %%
  11 %% This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12 %% but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 %% MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 %% GNU General Public License for more details.
  15 %%
  16 %% You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 %% along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  18 %%
  19 %% File : rpp_srmain.tlc
  20 %% Abstract:
  21 %%       Custom file processing to generate a "main" file.
  22 %%       Reference: ???
  23
  24
  25 %selectfile NULL_FILE
  26
  27 %function FcnSingleTaskingMain() void
  28
  29     %if GenerateSampleERTMain
  30         %assign CompiledModel.GenerateSampleERTMain = TLC_FALSE
  31     %endif
  32
  33     %assign cFile = LibCreateSourceFile("Source", "Custom", "ert_main")
  34     %openfile tmpBuf
  35     %closefile tmpBuf
  36
  37     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Includes", tmpBuf)>
  38     %openfile tmpBuf
  39
  40     #define STEP_SIZE_MILLIS (%<CompiledModel.FundamentalStepSize>*1000)
  41     #define CONTROL_PRIORITY 2
  42     #define WORKING_PRIORITY 1
  43
  44     /* Standard includes */
  45     #include <stdbool.h>
  46
  47     /* Kernel includes */
  48     #include "FreeRTOS.h"
  49     #include "task.h"
  50     #include "semphr.h"
  51
  52     /* System includes */
  53     #include "sys_common.h"
  54     #include "system.h"
  55
  56     /* Library includes */
  57     // FIXME: Implement conditional #include's
  58     %% IF GIO (General Input/Outputs)
  59     %% IF HOUT (PWM outputs)
  60     %% IF MOUT (Motor outputs)
  61     %% IF ADC (Analog to Digital Converter)
  62     %% IF SCI (Serial Communication Interface)
  63     %% IF CAN (CAN Bus)
  64     %% IF SDRAM
  65
  66     /* Model includes */
  67     #include "%<LibGetMdlPubHdrBaseName()>.h"
  68     %closefile tmpBuf
  69
  70     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Declarations", tmpBuf)>
  71     %openfile tmpBuf
  72     bool WORKING = false;
  73     bool SHUTDOWN = false;
  74     xSemaphoreHandle step_signal = NULL;
  75     %closefile tmpBuf
  76
  77     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Functions", tmpBuf)>
  78     %openfile tmpBuf
  79
  80     void control_task(void *p) {
  81
  82         const portTickType freq_ticks = STEP_SIZE_MILLIS / portTICK_RATE_MS;
  83         portTickType last_wake_time = xTaskGetTickCount();
  84
  85         while(!SHUTDOWN) {
  86
  87             // Wait until next step
  88             vTaskDelayUntil(&last_wake_time, freq_ticks);
  89
  90             if(WORKING) {
  91                 // Overrun detected
  92                 // FIXME: Call overrun routine
  93             } else {
  94                 // Release semaphore
  95                 xSemaphoreGive(step_signal);
  96             }
  97
  98         }
  99
 100         /* In case of shutdown, delete this task */
 101         vTaskDelete(NULL);
 102     }
 103
 104     void working_task(void *p) {
 105
 106         while(!SHUTDOWN) {
 107
 108             // Lock semaphore
 109             if(xSemaphoreTake(step_signal, portMAX_DELAY)) {
 110                 WORKING = true;
 111                 %<LibCallModelStep(0)>\
 112                 WORKING = false;
 113             }
 114         }
 115
 116         /* In case of shutdown, delete this task */
 117         vTaskDelete(NULL);
 118     }
 119
 120
 121     void main(void)
 122     {
 123
 124         /* Initialize peripherals */
 125         // FIXME: Implement conditional init()'s
 126         _enable_IRQ();
 127
 128         /* Initialize model */
 129         %<LibCallModelInitialize()>\
 130
 131         /* Create and lock semaphore */
 132         vSemaphoreCreateBinary(step_signal);
 133         xSemaphoreTake(step_signal, 0);
 134
 135         /* Create tasks to step model and start scheduler */
 136         // FIXME: How to calculate / policy about model stack size
 137         xTaskCreate(control_task, (signed char*) "control_task", 128,  NULL,
 138             CONTROL_PRIORITY, NULL);
 139         xTaskCreate(working_task, (signed char*) "working_task", 4096, NULL,
 140             WORKING_PRIORITY, NULL);
 141         vTaskStartScheduler();
 142
 143         // We should never get here
 144         %<LibCallModelTerminate()>\
 145         while(true) {
 146         }
 147     }
 148
 149     %closefile tmpBuf
 150
 151 %endfunction