rpp/rpp/rpp_srmain.tlc

   1 %% Copyright (C) 2013 Czech Technical University in Prague
   2 %%
   3 %% Authors:
   4 %%     - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
   5 %%
   6 %% This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7 %% it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 %% the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9 %% (at your option) any later version.
  10 %%
  11 %% This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12 %% but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 %% MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 %% GNU General Public License for more details.
  15 %%
  16 %% You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 %% along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  18 %%
  19 %% File : rpp_srmain.tlc
  20 %% Abstract:
  21 %%     Custom TLC file to generate a "main" file.
  22 %%
  23 %%     This file generated the "main" file for the RPP target on top of the RPP
  24 %%     library and the FreeRTOS operating system.
  25 %%
  26 %% References:
  27 %%     Example in <matlabroot>/rtw/c/tlc/mw/bareboard_srmain.tlc
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  29
  30 %selectfile NULL_FILE
  31
  32 %function FcnSingleTaskingMain() void
  33
  34     %if GenerateSampleERTMain
  35         %assign CompiledModel.GenerateSampleERTMain = TLC_FALSE
  36     %endif
  37
  38
  39     %assign cFile = LibCreateSourceFile("Source", "Custom", "ert_main")
  40
  41
  42     %%%%%%%%
  43     %openfile tmpBuf
  44
  45     /* Standard includes */
  46     #include <stdbool.h>
  47
  48     /* Kernel includes */
  49     #include "FreeRTOS.h"
  50     #include "task.h"
  51     #include "semphr.h"
  52
  53     /* Model includes */
  54     #include "%<LibGetMdlPubHdrBaseName()>.h"
  55
  56     %closefile tmpBuf
  57     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Includes", tmpBuf)>
  58     %%%%%%%%
  59
  60
  61     %%%%%%%%
  62     %openfile tmpBuf
  63
  64     #define STEP_SIZE_MILLIS (%<CompiledModel.FundamentalStepSize>*1000.0)
  65     #define CONTROL_PRIORITY 2
  66     #define WORKING_PRIORITY 1
  67
  68     %closefile tmpBuf
  69     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Defines", tmpBuf)>
  70     %%%%%%%%
  71
  72
  73     %%%%%%%%
  74     %openfile tmpBuf
  75
  76     bool WORKING = false;
  77     bool SHUTDOWN = false;
  78     xSemaphoreHandle step_signal = NULL;
  79
  80     %closefile tmpBuf
  81     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Declarations", tmpBuf)>
  82     %%%%%%%%
  83
  84
  85     %%%%%%%%
  86     %openfile tmpBuf
  87
  88     /**
  89      * Model step control and overrun detection task.
  90      */
  91     void control_task(void *p) {
  92
  93         static const portTickType freq_ticks = STEP_SIZE_MILLIS / portTICK_RATE_MS;
  94         portTickType last_wake_time = xTaskGetTickCount();
  95
  96         while(!SHUTDOWN) {
  97
  98             // Wait until next step
  99             vTaskDelayUntil(&last_wake_time, freq_ticks);
 100
 101             if(WORKING) {
 102                 // Overrun detected
 103                 %<LibSetRTModelErrorStatus("\"Overrun\"")>;
 104                 // FIXME: Call overrun routine
 105             } else {
 106                 // Release semaphore
 107                 xSemaphoreGive(step_signal);
 108             }
 109
 110         }
 111
 112         /* In case of shutdown, delete this task */
 113         vTaskDelete(NULL);
 114     }
 115
 116     /**
 117      * Model step logic execution task.
 118      */
 119     void working_task(void *p) {
 120
 121         while(!SHUTDOWN) {
 122
 123             // Lock semaphore
 124             if(xSemaphoreTake(step_signal, portMAX_DELAY)) {
 125                 WORKING = true;
 126                 %<LibCallModelStep(0)>\
 127                 WORKING = false;
 128             }
 129         }
 130
 131         /* In case of shutdown, delete this task */
 132         vTaskDelete(NULL);
 133     }
 134
 135
 136     /**
 137      * Hardware initialization, task spawning and OS scheduler start.
 138      */
 139     void main(void)
 140     {
 141         /* Initialize model */
 142         %<LibCallModelInitialize()>\
 143
 144         /* Create and lock semaphore */
 145         vSemaphoreCreateBinary(step_signal);
 146         xSemaphoreTake(step_signal, 0);
 147
 148         /* Create tasks to step model and start scheduler */
 149         xTaskCreate(control_task, (signed char*) "control_task", 128, NULL,
 150             CONTROL_PRIORITY, NULL);
 151         xTaskCreate(working_task, (signed char*) "working_task", %<rppModelTaskStack>, NULL,
 152             WORKING_PRIORITY, NULL);
 153         vTaskStartScheduler();
 154
 155         // We should never get here
 156         %<LibCallModelTerminate()>\
 157         while(true) {
 158         }
 159     }
 160
 161
 162     #ifdef DEBUG
 163     /**
 164      * FreeRTOS malloc() failed hook.
 165      */
 166     void vApplicationMallocFailedHook(void) {
 167         rpp_sci_printf((const char*)"<malloc() failed>\r\n");
 168     }
 169
 170     /**
 171      * FreeRTOS stack overflow hook.
 172      */
 173     void vApplicationStackOverflowHook(xTaskHandle xTask,
 174                                        signed portCHAR *pcTaskName) {
 175         rpp_sci_printf((const char*)"<stack overflow : \"%s\">\r\n", pcTaskName);
 176     }
 177     #endif
 178
 179     %closefile tmpBuf
 180     %<LibSetSourceFileSection(cFile, "Functions", tmpBuf)>
 181     %%%%%%%%
 182
 183 %endfunction