CHANGELOG.md

   1 Changelog
   2 =========
   3
   4 All notable changes to this project will be documented in this file.
   5
   6 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   7 [Semantic Versioning][].
   8
   9 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
  10 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
  11
  12 Unreleased
  13 ==========
  14
  15 Added
  16 -----
  17
  18 - Path optimization based on Dijkstra, different interesting points search.
  19
  20
  21 0.6.0 - 2021-04-08
  22 ==================
  23
  24 Added
  25 -----
  26
  27 - Uniform circle sampling.
  28 - Path cost before optimization.
  29 - Different `steer` procedures.
  30 - _Entry_ input.
  31 - Steered1/2 vectors to remember steered nodes.
  32 - Tmp steered in `connect` method.
  33 - Overloaded next and connect in `rrtext12`.
  34
  35 Changed
  36 -------
  37
  38 - Log path each 0.1 seconds, stop algorithm after 2 seconds.
  39 - Include last maneuver to the path optimization.
  40 - Goal zone to consider the range of the heading.
  41 - Steer until collide.
  42 - Steer by 0.2 m.
  43
  44 Fixed
  45 -----
  46
  47 - Sampling in circle.
  48
  49
  50 ## 0.5.0 - 2020-07-23
  51 ### Added
  52 - Operator `==` for RRTNode.
  53
  54 ### Changed
  55 - Slim down `RRTNode` class -- do not inherit from `BicycleCar`.
  56 - Test goal first, then random sample.
  57
  58 ## 0.4.2 - 2020-05-28
  59 ### Fixed
  60 - Invalid memory access.
  61 - Missing goals in ut.
  62 - Wrong goals in ut.
  63
  64 ## 0.4.1 - 2020-05-26
  65 ### Fixed
  66 - Missing source file in cmake config.
  67
  68 ## 0.4.0 - 2020-05-26
  69 ### Added
  70 - 3D grid extension.
  71 - Uniform sampling. (Normal sampling is still default.)
  72 - Compound extensions 18 - 33.
  73 - Path optimization in backward direction.
  74 - Goal found check for zone instead of Euclidean distance and max. angle
  75   extension.
  76
  77 ### Changed
  78 - Reformat lists in readme.
  79 - Add `RRTExt3` to compound extensions 18 - 33.
  80
  81 ## 0.3.1 - 2020-01-03
  82 ### Fixed
  83 - Double value in unsigned int constant.
  84
  85 ## 0.3.0 - 2020-01-03
  86 ### Added
  87 - Collision detection based on [cute c2][].
  88 - Time restriction for algorithm.
  89 - RRT node types (currently `cusp` and `connected`).
  90 - Compound extensions.
  91 - Dijkstra algorithm for path optimization (`rrtext3.cc`).
  92 - Grid based `nn` and `nv` methods (`rrtext4.cc`).
  93 - Compound extensions.
  94 - JSON output.
  95 - Should continue method.
  96 - Deinit method -- get ready for planner reset.
  97 - JSON input.
  98 - JSON output.
  99 - 2D K-d tree extension.
 100 - 3D K-d tree extension.
 101
 102 ### Changed
 103 - How the algorithm is stopped - possible to choose from more options.
 104 - Separate `store_node` procedure.
 105 - Grid constants used in `ext4`.
 106 - Some small refactoring.
 107
 108 ### Deprecated
 109 - `should_continue` method.
 110
 111 [cute c2]: https://github.com/RandyGaul/cute_headers/blob/master/cute_c2.h
 112
 113 ## 0.2.0 - 2019-09-26
 114 ### Added
 115 - Bicycle car constructor for RRTNode.
 116 - Different costs extension.
 117
 118 ### Changed
 119 - Extend next with steering from just added nodes.
 120 - Refactor next.
 121
 122 ## 0.1.0 - 2019-08-05
 123 ### Added
 124 - Changelog, license, readme.
 125 - Doxygen config file.
 126 - [WvTest][] unit testing framework.
 127 - Basic naive RRT star implementation without obstacles.
 128 - Polygon obstacle, collision with obstacles.
 129 - Use [Reeds and Shepp](https://github.com/ghliu/pyReedsShepp) in steer method.
 130
 131 [WvTest]: https://github.com/apenwarr/wvtest