src/test22.cc

   1 #include <chrono>
   2 #include <iostream>
   3 #include <jsoncpp/json/json.h>
   4
   5 #include "psp.h"
   6 #include "rrtce.h"
   7 #define EPP RRTCE13
   8
   9 std::chrono::high_resolution_clock::time_point TSTART_;
  10 std::chrono::high_resolution_clock::time_point TEND_;
  11 inline void TSTART() { TSTART_ = std::chrono::high_resolution_clock::now(); }
  12 inline void TEND() { TEND_ = std::chrono::high_resolution_clock::now(); }
  13 inline double TDIFF()
  14 {
  15         std::chrono::duration<double> DT_;
  16         DT_ = std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double>>(
  17                 TEND_ - TSTART_
  18         );
  19         return DT_.count();
  20 }
  21 inline void TPRINT(const char *what)
  22 {
  23         std::cerr << what << ": " << TDIFF() << std::endl;
  24 }
  25
  26 int main()
  27 {
  28         Json::Value jvi; // JSON input
  29         Json::Value jvo; // JSON output
  30         std::cin >> jvi;
  31
  32         PSPlanner psp;
  33         psp.ps().border(
  34                 jvi["slot"][0][0][0].asDouble(),
  35                 jvi["slot"][0][0][1].asDouble(),
  36
  37                 jvi["slot"][0][1][0].asDouble(),
  38                 jvi["slot"][0][1][1].asDouble(),
  39
  40                 jvi["slot"][0][2][0].asDouble(),
  41                 jvi["slot"][0][2][1].asDouble(),
  42
  43                 jvi["slot"][0][3][0].asDouble(),
  44                 jvi["slot"][0][3][1].asDouble()
  45         );
  46
  47         psp.fe();
  48
  49         jvi["goal"][0] = psp.cc().x();
  50         jvi["goal"][1] = psp.cc().y();
  51         jvi["goal"][2] = psp.cc().h();
  52         unsigned int icnt = 0;
  53         for (auto &i: psp.possible_goals()) {
  54                 jvi["goals"][icnt][0] = i.x();
  55                 jvi["goals"][icnt][1] = i.y();
  56                 jvi["goals"][icnt][2] = i.h();
  57                 icnt++;
  58         }
  59         jvi["goals"][icnt][0] = psp.cc().x();
  60         jvi["goals"][icnt][1] = psp.cc().y();
  61         jvi["goals"][icnt][2] = psp.cc().h();
  62
  63         EPP epp;
  64         epp.json(jvi);
  65         epp.init();
  66         epp.sample_dist_type(1);
  67         epp.set_sample(-50, 50, -50, 50, 0, 2 * M_PI);
  68
  69         while (epp.next()) {}
  70
  71         jvo = epp.json();
  72         jvo["slot"] = jvi["slot"];
  73         std::cout << jvo << std::endl;
  74         return 0;
  75 }