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Update changelog
[hubacji1/iamcar.git] / CHANGELOG.md
1 # Changelog
2 All notable changes to this project will be documented in this file.
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4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
5 [Semantic Versioning][].
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7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
9
10 ## Unreleased
11 ### Added
12 - Right parallel parking slot planner.
13 - Shrinking length of parallel parking slot test.
14 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
15 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
16 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
17   SlotPlanner.
18 - Information used for sampling getter.
19 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
20 - Matej's heuristic cost.
21
22 ### Changed
23 - Test results plot.
24 - Make `T2` planner the default planner.
25 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
26 - Use reverse approach for finding init pose by default.
27 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
28
29 ### Fixed
30 - Car border.
31
32 ## 0.5.0 - 20109-02-26
33 ### Added
34 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
35 - Polygon obstacle.
36 - Bicycle car geometry:
37     - Turning radius circle centers.
38     - Drivable space collision.
39 - Slot planner for parallel parking.
40
41 ## 0.4.0 - 2019-01-16
42 ### Added
43 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
44 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
45 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
46 - Variable steer step size to `st3` procedure.
47
48 ### Changed
49 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
50 - Make `cost` function part of RRTBase.
51 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
52 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
53 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
54 - Refactor `gplot` module.
55 - T2 planner to include variable steer step size.
56 - Set T3 planner as default.
57
58 ### Removed
59 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
60
61 ## 0.3.0 - 2018-12-03
62 ### Added
63 - Cost distribution plot function.
64 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
65
66 ### Changed
67 - Test script.
68 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
69
70 ### Removed
71 - `opt_part` procedure (unused).
72
73 ### Fixed
74 - Dijkstra path optimization only if goal found.
75 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
76   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
77   commit `9186f27`.
78
79 ## 0.2.1 - 2018-10-06
80 ### Fixed
81 - Optimize path until optimal.
82
83 ## 0.2.0 - 2018-10-06
84 ### Added
85 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
86 - Auxiliary build and test scripts.
87 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
88 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
89 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
90 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
91 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
92 - Structure and method for logging tree edges.
93 - Time dimension to RRT node.
94 - Obstacle distance to RRT Node.
95 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
96   nodes to goal.
97 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
98 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
99 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
100 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
101   children.
102
103 ### Changed
104 - Build with Ninja.
105 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
106 - Main planning loop logic.
107 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
108
109 ### Fixed
110 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
111 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
112
113 ## 0.1.0 - 2018-07-05
114 ### Added
115 - Changelog, license, readme.
116 - Class for RRT nodes.
117 - Base class for RRT planners.
118 - RRT primitive procedures:
119         - cost,
120         - nearest neigbour search,
121         - samling procedure,
122         - steering procedure.
123 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
124 - Main program (input/output) with cmake file.
125 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
126 - Collision check function to base RRT class.
127 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
128 - Near vertices procedure.
129 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
130 - Alternative steering procedure.
131 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
132 - Bicycle car simulation.
133 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
134   [Coulter1992] paper for steering.
135 - Testing parking scenarios.
136 - Plot python script.
137 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
138 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
139   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
140 - Cost log and legend with cost in plot.
141
142 ### Changed
143 - Adding JSON ouput for edges, samples.
144 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
145
146 ### Fixed
147 - Memory leaks.
148 - RRTNode heading overflow in constructor.
149 - Sampling range in `sa1` algorithm.