CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Changed
  12 - Parking slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
  13 - Fix and include perpendicular parking slot in *find init pose* method of
  14   SlotPlanner.
  15
  16 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  17 ### Fixed
  18 - Missing declaration.
  19
  20 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  21 ### Added
  22 - Right parallel parking slot planner.
  23 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  24 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  25 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  26 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  27   SlotPlanner.
  28 - Information used for sampling getter.
  29 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  30 - Matej's heuristic cost.
  31 - Perpendicular slot planner proposal.
  32 - Random samples logging.
  33 - Rotate scenario script.
  34 - Obstacles to SlotPlanner.
  35
  36 ### Changed
  37 - Test results plot.
  38 - Make `T2` planner the default planner.
  39 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  40 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  41 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  42
  43 ### Fixed
  44 - Car border.
  45
  46 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  47 ### Added
  48 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  49 - Polygon obstacle.
  50 - Bicycle car geometry:
  51     - Turning radius circle centers.
  52     - Drivable space collision.
  53 - Slot planner for parallel parking.
  54
  55 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  56 ### Added
  57 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  58 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  59 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  60 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  61
  62 ### Changed
  63 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  64 - Make `cost` function part of RRTBase.
  65 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  66 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  67 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  68 - Refactor `gplot` module.
  69 - T2 planner to include variable steer step size.
  70 - Set T3 planner as default.
  71
  72 ### Removed
  73 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  74
  75 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  76 ### Added
  77 - Cost distribution plot function.
  78 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  79
  80 ### Changed
  81 - Test script.
  82 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  83
  84 ### Removed
  85 - `opt_part` procedure (unused).
  86
  87 ### Fixed
  88 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  89 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  90   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  91   commit `9186f27`.
  92
  93 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  94 ### Fixed
  95 - Optimize path until optimal.
  96
  97 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  98 ### Added
  99 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
 100 - Auxiliary build and test scripts.
 101 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
 102 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
 103 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 104 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 105 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 106 - Structure and method for logging tree edges.
 107 - Time dimension to RRT node.
 108 - Obstacle distance to RRT Node.
 109 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 110   nodes to goal.
 111 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 112 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 113 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 114 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 115   children.
 116
 117 ### Changed
 118 - Build with Ninja.
 119 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 120 - Main planning loop logic.
 121 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 122
 123 ### Fixed
 124 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 125 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 126
 127 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 128 ### Added
 129 - Changelog, license, readme.
 130 - Class for RRT nodes.
 131 - Base class for RRT planners.
 132 - RRT primitive procedures:
 133         - cost,
 134         - nearest neigbour search,
 135         - samling procedure,
 136         - steering procedure.
 137 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 138 - Main program (input/output) with cmake file.
 139 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 140 - Collision check function to base RRT class.
 141 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 142 - Near vertices procedure.
 143 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 144 - Alternative steering procedure.
 145 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 146 - Bicycle car simulation.
 147 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 148   [Coulter1992] paper for steering.
 149 - Testing parking scenarios.
 150 - Plot python script.
 151 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 152 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 153   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 154 - Cost log and legend with cost in plot.
 155
 156 ### Changed
 157 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 158 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 159
 160 ### Fixed
 161 - Memory leaks.
 162 - RRTNode heading overflow in constructor.
 163 - Sampling range in `sa1` algorithm.