incl/nv.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef NEARVERTICES_H
  19 #define NEARVERTICES_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "aux.h"
  23 #include "rrtbase.h"
  24 #include "rrtnode.h"
  25
  26 #define GAMMA_RRTSTAR(card_V) ({ __typeof__ (card_V) _card_V = (card_V); \
  27                 pow(log(_card_V) / _card_V, 1.0/3.0); })
  28
  29 # pragma omp declare reduction \
  30         (merge: std::vector<RRTNode *>: \
  31          omp_out.insert(omp_out.end(), omp_in.begin(), omp_in.end()))
  32
  33 std::vector<RRTNode *> nv1(
  34                 RRTNode *root,
  35                 RRTNode *node,
  36                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  37                 float dist);
  38 std::vector<RRTNode *> nv2(
  39                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  40                 RRTNode *node,
  41                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  42                 float dist);
  43 std::vector<RRTNode *> nv3(
  44                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  45                 RRTNode *node,
  46                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  47                 float dist);
  48 std::vector<RRTNode *> nv4(
  49                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  50                 RRTNode *node,
  51                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  52                 float dist,
  53                 char tree);
  54
  55 #endif