CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11
  12 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  13 ### Fixed
  14 - Missing declaration.
  15
  16 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  17 ### Added
  18 - Right parallel parking slot planner.
  19 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  20 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  21 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  22 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  23   SlotPlanner.
  24 - Information used for sampling getter.
  25 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  26 - Matej's heuristic cost.
  27 - Perpendicular slot planner proposal.
  28 - Random samples logging.
  29 - Rotate scenario script.
  30 - Obstacles to SlotPlanner.
  31
  32 ### Changed
  33 - Test results plot.
  34 - Make `T2` planner the default planner.
  35 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  36 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  37 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  38
  39 ### Fixed
  40 - Car border.
  41
  42 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  43 ### Added
  44 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  45 - Polygon obstacle.
  46 - Bicycle car geometry:
  47     - Turning radius circle centers.
  48     - Drivable space collision.
  49 - Slot planner for parallel parking.
  50
  51 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  52 ### Added
  53 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  54 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  55 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  56 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  57
  58 ### Changed
  59 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  60 - Make `cost` function part of RRTBase.
  61 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  62 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  63 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  64 - Refactor `gplot` module.
  65 - T2 planner to include variable steer step size.
  66 - Set T3 planner as default.
  67
  68 ### Removed
  69 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  70
  71 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  72 ### Added
  73 - Cost distribution plot function.
  74 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  75
  76 ### Changed
  77 - Test script.
  78 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  79
  80 ### Removed
  81 - `opt_part` procedure (unused).
  82
  83 ### Fixed
  84 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  85 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  86   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  87   commit `9186f27`.
  88
  89 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  90 ### Fixed
  91 - Optimize path until optimal.
  92
  93 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  94 ### Added
  95 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  96 - Auxiliary build and test scripts.
  97 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  98 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  99 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 100 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 101 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 102 - Structure and method for logging tree edges.
 103 - Time dimension to RRT node.
 104 - Obstacle distance to RRT Node.
 105 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 106   nodes to goal.
 107 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 108 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 109 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 110 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 111   children.
 112
 113 ### Changed
 114 - Build with Ninja.
 115 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 116 - Main planning loop logic.
 117 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 118
 119 ### Fixed
 120 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 121 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 122
 123 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 124 ### Added
 125 - Changelog, license, readme.
 126 - Class for RRT nodes.
 127 - Base class for RRT planners.
 128 - RRT primitive procedures:
 129         - cost,
 130         - nearest neigbour search,
 131         - samling procedure,
 132         - steering procedure.
 133 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 134 - Main program (input/output) with cmake file.
 135 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 136 - Collision check function to base RRT class.
 137 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 138 - Near vertices procedure.
 139 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 140 - Alternative steering procedure.
 141 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 142 - Bicycle car simulation.
 143 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 144   [Coulter1992] paper for steering.
 145 - Testing parking scenarios.
 146 - Plot python script.
 147 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 148 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 149   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 150 - Cost log and legend with cost in plot.
 151
 152 ### Changed
 153 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 154 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 155
 156 ### Fixed
 157 - Memory leaks.
 158 - RRTNode heading overflow in constructor.
 159 - Sampling range in `sa1` algorithm.