CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  13
  14 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  15 ### Added
  16 - Cost distribution plot function.
  17 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  18
  19 ### Changed
  20 - Test script.
  21 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  22
  23 ### Removed
  24 - `opt_part` procedure (unused).
  25
  26 ### Fixed
  27 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  28 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  29   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  30   commit `9186f27`.
  31
  32 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  33 ### Fixed
  34 - Optimize path until optimal.
  35
  36 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  37 ### Added
  38 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  39 - Auxiliary build and test scripts.
  40 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  41 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  42 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  43 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  44 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  45 - Structure and method for logging tree edges.
  46 - Time dimension to RRT node.
  47 - Obstacle distance to RRT Node.
  48 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  49   nodes to goal.
  50 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  51 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  52 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  53 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  54   children.
  55
  56 ### Changed
  57 - Build with Ninja.
  58 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  59 - Main planning loop logic.
  60 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  61
  62 ### Fixed
  63 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  64 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  65
  66 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  67 ### Added
  68 - Changelog, license, readme.
  69 - Class for RRT nodes.
  70 - Base class for RRT planners.
  71 - RRT primitive procedures:
  72         - cost,
  73         - nearest neigbour search,
  74         - samling procedure,
  75         - steering procedure.
  76 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  77 - Main program (input/output) with cmake file.
  78 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  79 - Collision check function to base RRT class.
  80 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  81 - Near vertices procedure.
  82 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  83 - Alternative steering procedure.
  84 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  85 - Bicycle car simulation.
  86 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  87   [Coulter1992] paper for steering.
  88 - Testing parking scenarios.
  89 - Plot python script.
  90 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  91 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  92   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
  93 - Cost log and legend with cost in plot.
  94
  95 ### Changed
  96 - Adding JSON ouput for edges, samples.
  97 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
  98
  99 ### Fixed
 100 - Memory leaks.
 101 - RRTNode heading overflow in constructor.
 102 - Sampling range in `sa1` algorithm.