CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  13
  14 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  15 ### Added
  16 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  17 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  18 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  19 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  20
  21 ### Changed
  22 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  23 - Make `cost` function part of RRTBase.
  24 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  25 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  26 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  27 - Refactor `gplot` module.
  28 - T2 planner to include variable steer step size.
  29 - Set T3 planner as default.
  30
  31 ### Removed
  32 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  33
  34 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  35 ### Added
  36 - Cost distribution plot function.
  37 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  38
  39 ### Changed
  40 - Test script.
  41 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  42
  43 ### Removed
  44 - `opt_part` procedure (unused).
  45
  46 ### Fixed
  47 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  48 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  49   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  50   commit `9186f27`.
  51
  52 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  53 ### Fixed
  54 - Optimize path until optimal.
  55
  56 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  57 ### Added
  58 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  59 - Auxiliary build and test scripts.
  60 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  61 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  62 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  63 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  64 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  65 - Structure and method for logging tree edges.
  66 - Time dimension to RRT node.
  67 - Obstacle distance to RRT Node.
  68 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  69   nodes to goal.
  70 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  71 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  72 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  73 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  74   children.
  75
  76 ### Changed
  77 - Build with Ninja.
  78 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  79 - Main planning loop logic.
  80 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  81
  82 ### Fixed
  83 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  84 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  85
  86 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  87 ### Added
  88 - Changelog, license, readme.
  89 - Class for RRT nodes.
  90 - Base class for RRT planners.
  91 - RRT primitive procedures:
  92         - cost,
  93         - nearest neigbour search,
  94         - samling procedure,
  95         - steering procedure.
  96 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  97 - Main program (input/output) with cmake file.
  98 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  99 - Collision check function to base RRT class.
 100 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 101 - Near vertices procedure.
 102 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 103 - Alternative steering procedure.
 104 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 105 - Bicycle car simulation.
 106 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 107   [Coulter1992] paper for steering.
 108 - Testing parking scenarios.
 109 - Plot python script.
 110 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 111 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 112   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 113 - Cost log and legend with cost in plot.
 114
 115 ### Changed
 116 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 117 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 118
 119 ### Fixed
 120 - Memory leaks.
 121 - RRTNode heading overflow in constructor.
 122 - Sampling range in `sa1` algorithm.