CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Forward perpendicular parking methods for `SlotPlanner`.
  13 - Angle forward/backward parking.
  14 - Multiple `firsts` points tested before random sampling.
  15 - Dubins path steering procedure.
  16
  17 ### Changed
  18 - Parking slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
  19 - Fix and include perpendicular parking slot in *find init pose* method of
  20   SlotPlanner.
  21 - In T2's next method, steer to multiple goals that are connected with goal.
  22 - Normal distribution in sampling.
  23 - Sampling info based on init pose find by `fip()` of SlotPlanner.
  24 - Refactor Nearest Neighbor, remove unused files.
  25
  26 ### Fixed
  27 - IYI computation.
  28
  29 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  30 ### Fixed
  31 - Missing declaration.
  32
  33 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  34 ### Added
  35 - Right parallel parking slot planner.
  36 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  37 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  38 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  39 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  40   SlotPlanner.
  41 - Information used for sampling getter.
  42 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  43 - Matej's heuristic cost.
  44 - Perpendicular slot planner proposal.
  45 - Random samples logging.
  46 - Rotate scenario script.
  47 - Obstacles to SlotPlanner.
  48
  49 ### Changed
  50 - Test results plot.
  51 - Make `T2` planner the default planner.
  52 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  53 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  54 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  55
  56 ### Fixed
  57 - Car border.
  58
  59 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  60 ### Added
  61 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  62 - Polygon obstacle.
  63 - Bicycle car geometry:
  64     - Turning radius circle centers.
  65     - Drivable space collision.
  66 - Slot planner for parallel parking.
  67
  68 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  69 ### Added
  70 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  71 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  72 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  73 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  74
  75 ### Changed
  76 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  77 - Make `cost` function part of RRTBase.
  78 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  79 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  80 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  81 - Refactor `gplot` module.
  82 - T2 planner to include variable steer step size.
  83 - Set T3 planner as default.
  84
  85 ### Removed
  86 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  87
  88 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  89 ### Added
  90 - Cost distribution plot function.
  91 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  92
  93 ### Changed
  94 - Test script.
  95 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  96
  97 ### Removed
  98 - `opt_part` procedure (unused).
  99
 100 ### Fixed
 101 - Dijkstra path optimization only if goal found.
 102 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
 103   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
 104   commit `9186f27`.
 105
 106 ## 0.2.1 - 2018-10-06
 107 ### Fixed
 108 - Optimize path until optimal.
 109
 110 ## 0.2.0 - 2018-10-06
 111 ### Added
 112 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
 113 - Auxiliary build and test scripts.
 114 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
 115 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
 116 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 117 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 118 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 119 - Structure and method for logging tree edges.
 120 - Time dimension to RRT node.
 121 - Obstacle distance to RRT Node.
 122 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 123   nodes to goal.
 124 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 125 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 126 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 127 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 128   children.
 129
 130 ### Changed
 131 - Build with Ninja.
 132 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 133 - Main planning loop logic.
 134 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 135
 136 ### Fixed
 137 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 138 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 139
 140 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 141 ### Added
 142 - Changelog, license, readme.
 143 - Class for RRT nodes.
 144 - Base class for RRT planners.
 145 - RRT primitive procedures:
 146         - cost,
 147         - nearest neigbour search,
 148         - samling procedure,
 149         - steering procedure.
 150 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 151 - Main program (input/output) with cmake file.
 152 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 153 - Collision check function to base RRT class.
 154 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 155 - Near vertices procedure.
 156 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 157 - Alternative steering procedure.
 158 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 159 - Bicycle car simulation.
 160 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 161   [Coulter1992] paper for steering.
 162 - Testing parking scenarios.
 163 - Plot python script.
 164 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 165 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 166   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 167 - Cost log and legend with cost in plot.
 168
 169 ### Changed
 170 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 171 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 172
 173 ### Fixed
 174 - Memory leaks.
 175 - RRTNode heading overflow in constructor.
 176 - Sampling range in `sa1` algorithm.