CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Right parallel parking slot planner.
  13 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  14 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  15
  16 ### Changed
  17 - Test results plot.
  18
  19 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  20 ### Added
  21 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  22 - Polygon obstacle.
  23 - Bicycle car geometry:
  24     - Turning radius circle centers.
  25     - Drivable space collision.
  26 - Slot planner for parallel parking.
  27
  28 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  29 ### Added
  30 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  31 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  32 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  33 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  34
  35 ### Changed
  36 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  37 - Make `cost` function part of RRTBase.
  38 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  39 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  40 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  41 - Refactor `gplot` module.
  42 - T2 planner to include variable steer step size.
  43 - Set T3 planner as default.
  44
  45 ### Removed
  46 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  47
  48 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  49 ### Added
  50 - Cost distribution plot function.
  51 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  52
  53 ### Changed
  54 - Test script.
  55 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  56
  57 ### Removed
  58 - `opt_part` procedure (unused).
  59
  60 ### Fixed
  61 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  62 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  63   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  64   commit `9186f27`.
  65
  66 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  67 ### Fixed
  68 - Optimize path until optimal.
  69
  70 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  71 ### Added
  72 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  73 - Auxiliary build and test scripts.
  74 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  75 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  76 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  77 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  78 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  79 - Structure and method for logging tree edges.
  80 - Time dimension to RRT node.
  81 - Obstacle distance to RRT Node.
  82 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  83   nodes to goal.
  84 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  85 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  86 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  87 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  88   children.
  89
  90 ### Changed
  91 - Build with Ninja.
  92 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  93 - Main planning loop logic.
  94 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  95
  96 ### Fixed
  97 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  98 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  99
 100 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 101 ### Added
 102 - Changelog, license, readme.
 103 - Class for RRT nodes.
 104 - Base class for RRT planners.
 105 - RRT primitive procedures:
 106         - cost,
 107         - nearest neigbour search,
 108         - samling procedure,
 109         - steering procedure.
 110 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 111 - Main program (input/output) with cmake file.
 112 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 113 - Collision check function to base RRT class.
 114 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 115 - Near vertices procedure.
 116 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 117 - Alternative steering procedure.
 118 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 119 - Bicycle car simulation.
 120 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 121   [Coulter1992] paper for steering.
 122 - Testing parking scenarios.
 123 - Plot python script.
 124 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 125 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 126   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 127 - Cost log and legend with cost in plot.
 128
 129 ### Changed
 130 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 131 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 132
 133 ### Fixed
 134 - Memory leaks.
 135 - RRTNode heading overflow in constructor.
 136 - Sampling range in `sa1` algorithm.