CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Forward perpendicular parking methods for `SlotPlanner`.
  13 - Angle forward/backward parking.
  14 - Multiple `firsts` points tested before random sampling.
  15 - Dubins path steering procedure.
  16
  17 ### Changed
  18 - Parking slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
  19 - Fix and include perpendicular parking slot in *find init pose* method of
  20   SlotPlanner.
  21 - In T2's next method, steer to multiple goals that are connected with goal.
  22 - Normal distribution in sampling.
  23 - Sampling info based on init pose find by `fip()` of SlotPlanner.
  24
  25 ### Fixed
  26 - IYI computation.
  27
  28 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  29 ### Fixed
  30 - Missing declaration.
  31
  32 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  33 ### Added
  34 - Right parallel parking slot planner.
  35 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  36 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  37 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  38 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  39   SlotPlanner.
  40 - Information used for sampling getter.
  41 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  42 - Matej's heuristic cost.
  43 - Perpendicular slot planner proposal.
  44 - Random samples logging.
  45 - Rotate scenario script.
  46 - Obstacles to SlotPlanner.
  47
  48 ### Changed
  49 - Test results plot.
  50 - Make `T2` planner the default planner.
  51 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  52 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  53 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  54
  55 ### Fixed
  56 - Car border.
  57
  58 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  59 ### Added
  60 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  61 - Polygon obstacle.
  62 - Bicycle car geometry:
  63     - Turning radius circle centers.
  64     - Drivable space collision.
  65 - Slot planner for parallel parking.
  66
  67 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  68 ### Added
  69 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  70 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  71 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  72 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  73
  74 ### Changed
  75 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  76 - Make `cost` function part of RRTBase.
  77 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  78 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  79 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  80 - Refactor `gplot` module.
  81 - T2 planner to include variable steer step size.
  82 - Set T3 planner as default.
  83
  84 ### Removed
  85 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  86
  87 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  88 ### Added
  89 - Cost distribution plot function.
  90 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  91
  92 ### Changed
  93 - Test script.
  94 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  95
  96 ### Removed
  97 - `opt_part` procedure (unused).
  98
  99 ### Fixed
 100 - Dijkstra path optimization only if goal found.
 101 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
 102   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
 103   commit `9186f27`.
 104
 105 ## 0.2.1 - 2018-10-06
 106 ### Fixed
 107 - Optimize path until optimal.
 108
 109 ## 0.2.0 - 2018-10-06
 110 ### Added
 111 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
 112 - Auxiliary build and test scripts.
 113 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
 114 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
 115 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 116 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 117 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 118 - Structure and method for logging tree edges.
 119 - Time dimension to RRT node.
 120 - Obstacle distance to RRT Node.
 121 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 122   nodes to goal.
 123 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 124 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 125 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 126 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 127   children.
 128
 129 ### Changed
 130 - Build with Ninja.
 131 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 132 - Main planning loop logic.
 133 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 134
 135 ### Fixed
 136 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 137 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 138
 139 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 140 ### Added
 141 - Changelog, license, readme.
 142 - Class for RRT nodes.
 143 - Base class for RRT planners.
 144 - RRT primitive procedures:
 145         - cost,
 146         - nearest neigbour search,
 147         - samling procedure,
 148         - steering procedure.
 149 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 150 - Main program (input/output) with cmake file.
 151 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 152 - Collision check function to base RRT class.
 153 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 154 - Near vertices procedure.
 155 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 156 - Alternative steering procedure.
 157 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 158 - Bicycle car simulation.
 159 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 160   [Coulter1992] paper for steering.
 161 - Testing parking scenarios.
 162 - Plot python script.
 163 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 164 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 165   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 166 - Cost log and legend with cost in plot.
 167
 168 ### Changed
 169 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 170 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 171
 172 ### Fixed
 173 - Memory leaks.
 174 - RRTNode heading overflow in constructor.
 175 - Sampling range in `sa1` algorithm.