src/threadctx.hpp

   1 #ifndef SCALE_VARS_HPP
   2 #define SCALE_VARS_HPP
   3
   4 #include <future>
   5 #include "dynmem.hpp"
   6 #include "kcf.h"
   7 #include "complexmat.hpp"
   8 #include <vector>
   9
  10 class KCF_Tracker;
  11
  12 template <typename T>
  13 class ScaleRotVector : public std::vector<T> {
  14 public:
  15     ScaleRotVector(const std::vector<double> &scales, const std::vector<double> &angles)
  16         : scales(scales)
  17         , angles(angles)
  18     {}
  19
  20     uint getIdx(uint scale_idx, uint angle_idx) const { return angles.size() * scale_idx + angle_idx; }
  21     uint getScaleIdx(uint idx) const { return idx / angles.size(); }
  22     uint getAngleIdx(uint idx) const { return idx % angles.size(); }
  23     T& operator()(uint scale_idx, uint angle_idx) { return std::vector<T>::at(getIdx(scale_idx, angle_idx)); }
  24     double scale(uint idx) const { return scales[getScaleIdx(idx)]; }
  25     double angle(uint idx) const { return angles[getAngleIdx(idx)]; }
  26 private:
  27     const std::vector<double> scales, angles;
  28 };
  29
  30 struct ThreadCtx {
  31   public:
  32     ThreadCtx(cv::Size roi, uint num_features
  33 #ifdef BIG_BATCH
  34               , const std::vector<double> &scales
  35               , const std::vector<double> &angles
  36 #else
  37               , double scale
  38               , double angle
  39 #endif
  40              )
  41         : roi(roi)
  42         , num_features(num_features)
  43         , num_scales(IF_BIG_BATCH(scales.size(), 1))
  44         , num_angles(IF_BIG_BATCH(angles.size(), 1))
  45 #ifdef BIG_BATCH
  46         , max(scales, angles)
  47         , dbg_patch(scales, angles)
  48         {
  49             max.resize(scales.size() * angles.size());
  50             dbg_patch.resize(scales.size() * angles.size());
  51         }
  52 #else
  53         , scale(scale)
  54         , angle(angle)
  55         {}
  56 #endif
  57
  58
  59     ThreadCtx(ThreadCtx &&) = default;
  60
  61     void track(const KCF_Tracker &kcf, cv::Mat &input_rgb, cv::Mat &input_gray);
  62 private:
  63     cv::Size roi;
  64     uint num_features;
  65     uint num_scales;
  66     uint num_angles;
  67     cv::Size freq_size = Fft::freq_size(roi);
  68
  69     MatScaleFeats patch_feats{num_scales * num_angles, num_features, roi};
  70     MatScaleFeats temp{num_scales * num_angles, num_features, roi};
  71
  72     KCF_Tracker::GaussianCorrelation gaussian_correlation{num_scales * num_angles, num_features, roi};
  73
  74     MatScales ifft2_res{num_scales * num_angles, roi};
  75
  76     ComplexMat zf{uint(freq_size.height), uint(freq_size.width), num_features, num_scales * num_angles};
  77     ComplexMat kzf{uint(freq_size.height), uint(freq_size.width), 1, num_scales * num_angles};
  78
  79 public:
  80 #ifdef ASYNC
  81     std::future<void> async_res;
  82 #endif
  83
  84     MatScales response{num_scales * num_angles, roi};
  85
  86     struct Max {
  87         cv::Point2i loc;
  88         double response;
  89     };
  90
  91 #ifdef BIG_BATCH
  92     ScaleRotVector<Max> max;
  93     ScaleRotVector<cv::Mat> dbg_patch; // images for visual debugging
  94 #else
  95     Max max;
  96     const double scale, angle;
  97     cv::Mat dbg_patch; // image for visual debugging
  98 #endif
  99 };
 100
 101 #endif // SCALE_VARS_HPP