Remove debug printf

Add simple CUDA memory manager

Thanks to this, we avoid allocating CUDA host-mapped memory at runtime,
which acts as implicit sync point and slows down the execution.

test: Make tests pass on Travis

Work around problem with OpenCV version on Travis, which causes test
failures.

Refactor print-test-results

Some tests fail on Travis so we will introduce a special case for them.
It will be easier after this commit.

README: Describe the main differences from the original implementation

Fix Markdown formating in README

Do not use virtual methods in FFT class

This will become useful in next commit, where we will try to make
ComplexMat sizes constexpr. ComplexMat will become a template class
and therefore Fft classes will need to have template methods. Since it
is not possible to have virtual template methods, we are removing
virtual methods here.

Makefile: Use absolute path when invoking ninja

This is for emacs to be able to correctly navigate the error messages.

Make KCF member variables constexpr where possible

This is to prepare the code for constexprification need for PREMization :-)

README: Fix typos

Move patch capture for visual debug after scale step

This way, visual debug better shows what the tracker actually sees.

Implement sub-gird angle estimation

This seems to improve tracking accuracy in many cases.

Fixes #41.

Reduce the number of evaluated scales

This improves the performance a bit, while keeping almost the same
accuracy.

Merge rotation branch

This code from that branch is not used directly. Instead, its
functionality was reimplemented in a clean way in the previous commits
of the master branch.

This merge is just to close the pull request and to not loos the
original implementation if it is needed sometimes later.

main: Add video stream output

test: Decrease accuracy limit

After addition of rotation support, some tests have lower accuracy (but
others (with rotating objects) higher).

Fix scale weight calculation in big batch mode

Fix numerical problems in sub_pixel_peak()

Sometimes, finding sub-pixel maximum fails (solution is very far from
the maximal value pixel) and the tracked object is lost. These changes
fix some the these cases. This problem was present also in the
original implementation.

Draw maximum (cross) in the middle of pixels, not at the edge

Fix sub_grid_scale calculation

Allow specifying visual debug mode from command line

Take current angle into account when updating tracked object position

Show locations of detected maxima in visual debug mode

Refactor point wrapping in frequency domain to a function

We will needed in next commits.

Move visual debug after all calculations

Add support for tracking of multiple angles

Extend to support not only multiple scales but also multiple angles

So far, we neither rotate the patches nor use multiple angles.

Do not set fixed delay for visual debug mode

Leave 1px borders in visual debug window

main: Quit by 'q' or ESC if run with -v0

travis: Print backtraces on crashes or assertion failures

Give windows more descriptive names

I use this the configure my window manager to handle those windows
specifically.

Allow odd number of scales and angles

Odd numbers are probably only useful for debugging.

Initialize angles vector dynamically

Make visual debug mode to show RGB patches

Previously used displaying of filter responses is kept in the code and
one can easily switch between RGB and response modes by changing the value
of "bool rgb".

Add more assertions about FFT arguments

This is to be sure that after adding rotation, all matrix dimensions are
still correct.

Remove unnecessary calls to cudaStreamSynchronize()

Fix ToC

Update README

Remove unused functions

Do not allocate and free temporary matrices for every frame

This speeds up the CUDA version, because pinned memory allocation is
implicit synchronization point. By allocating the variables only once,
we reduce the number of synchronization points.

Add NVTX markers to the code

This makes it easier to understand nvprof timelines.

cufft: Use per-thread CUDA stream for cuBLAS calls

Fix CUDA bugs that manifest themselves in BIG_BATCH mode

Add more debug prints

Fix CUDA assertion failures in BIG_BATCH mode

Ensure that bbox angle is set to zero

Extracted rotated output rectangle from rotation

ComplexMat: Add CUDA stream synchronization before accessing host memory

Add cudaStreamSynchronize after FFT

This is just a temporary solution, it should be possible to get rid of
CPU/GPU synchronization at most places.

Revert "debug: Round low values to zero when printing them"

This reverts commit 3201116062300ef82b40d5d6d17eef4df27911f6.

Fix CUDA kernel bounds

debug: Add commented out expression to print the whole matrix

debug: Don't print matrices as multiple lines

complexmat: Move CPU-only methods from .hpp to .cpp

debug: Round low values to zero when printing them

This is to make comparison of outputs of different implementations easier.

Simplify other ComplexMat CUDA methods

Use just 1D indexing and remove restriction of at most one block.

Fix and simplify CUDA version of ComplexMat::sqr_norm

debug: Allow setting trace float precision globally

Do not execute CUDA version of gausian correlation

Use CPU version for now, because the CUDA version seems to have problems.

Call cudaStreamSynchronize before debug prints

Add CUDA implementation for sum_channels

Unify CPU and GPU implementations of ComplexMat

CPU implementation is now in complexmat.cpp, GPU in complexmat.cu. Both
implementation share the same interface in complexmat.hpp.

Make test protocol more brief and allow different sorting

Make ComplexMat_ a non-template class

This will simplify for unification of CPU and CUDA. When the unification
is done, we may want to restore the template if needed.

Convert leftovers from vector to DynMem conversion few commit ago

Since these are not used, the compiler does not complain.

Do not destroy fftw plans if they were not created

Otherwise we get a segfault.

Get rid of DynMem memory leaks

Convert ComplexMat to use DynMem class

This is the first step to unification of CPU and GPU implementations.

It also fixes a incorrect dimensions of ComplexMats in
Gaussian_Correlation, which was unnoticed, because the matrices were
reallocated on the fly. Now, we use assertions in DynMem, which
prevents this. Ideally, we don't want any allocation during ComplexMat
computations, but we're not there yet.

Remove unnecessary DEBUG_PRINT

DynMem: Make num_elem const and public and add assertions to move operations

This will become handy in future commits.

test: Show accuracy comparison only for non-failed tests

Do not allow creation of ComplexMat with unknown size

To avoid memory (re)allocation after we switch ComplexMat to DynMem,
we need to know the size before hand.

Do not use local ComplexMat variables

After we convert ComplexMat to DynMem storage, we won't want to
allocate memory in every step.

Fix bug in assertion

CompleMat: Having just one create() method is sufficient

The methods differ only in the _n_scales argument, which now takes default
value.

Simplify creation of complexmat variables

cmake: Compile CUDA version without intermediate kcfcuda library

complexmat.cu: Remove unused member foreign_data

Add assertion about found maximum response

Make visual debug mode to work properly

Rename DynMem type to value_type

This is to prevent name collisions between Mat::type and DynMem::type and
also makes the name the same as in STL.

Merge branch 'visual-debug'

Make OpenCV version checks to work correctly for both 2.x.x and 3.x.x

CV_VERSION_EPOCH seems to be defined only in 2.x.x.

Also fix the condition for operatoer<<(MatSize). We don't need it for
OpenCV 2.

Integration of the visual debug, with zero changes to the tracker's API.

Add backward compatibility code for OpenCV 2.4

Remove unnedded code

Add PRINT macro to temporarily print a value of an expression

Run --fit tests without arguments

This always scales down the patch size and ensures that tests are run
faster. Fixed value may sometimes increase the patch size, which results
in longer test times.

Rework patch fitting to specific dimensions

- It is not necessary to scale the whole image
- Define new variable fit_size and leave p_windows_size with original meaning

Do not exit when pressing just shift, control, etc.

Rename p_roi to feature_size

Refactor p_pose and related variables

p_pose was used to store position of the tracked object. Its use was
confusing, because only the center point was updates and width/height
not. Width/height was updated only in getBBox() according to
p_current_scale.

This commit renames p_pose to p_init_pose and does not touch it after
init(). We store the position of the tracked object in
p_current_scale. getBBox is updated to calculate the bounding box from
p_current_center, p_current_scale and p_init_pose.

test: Increase report width to not wrap result to multiple lines

Rename scale_factor to fit_factor

The variable is related to --fit and not to scale estimation.

Reformat, remove stale comments

Give fit parameters default values

This is to make the KCF_Tracker interface compatible with the original
code.

Fix -f argument parsing

We've also make p_cell_size public so that we can read it outside of the
class.

Prepare for rotation branch merge

Simplify scale initialization