sw/app/rocon/pxmcc_interface.h

   1 /*******************************************************************
   2   Components for embedded applications builded for
   3   laboratory and medical instruments firmware
   4
   5   pxmcc_interface.h - multi axis motion controller coprocessor
   6                interface for access lx-rocon system
   7
   8   (C) 2001-2014 by Pavel Pisa pisa@cmp.felk.cvut.cz
   9   (C) 2002-2014 by PiKRON Ltd. http://www.pikron.com
  10
  11   This file can be used and copied according to next
  12   license alternatives
  13    - GPL - GNU Public License
  14    - other license provided by project originators
  15
  16  *******************************************************************/
  17
  18 #ifndef _PXMCC_INTERFACE_H_
  19 #define _PXMCC_INTERFACE_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <pxmc.h>
  23 #include "pxmcc_types.h"
  24
  25 static inline
  26 pxmcc_data_t *pxmc_rocon_mcc_data(void)
  27 {
  28   return (pxmcc_data_t *)fpga_tumbl_dmem;
  29 }
  30
  31 static inline
  32 pxmcc_axis_data_t *pxmc_rocon_mcs2pxmcc(pxmc_state_t *mcs)
  33 {
  34   pxmcc_data_t *mcc_data = pxmc_rocon_mcc_data();
  35
  36   if (mcs->pxms_inp_info >= PXMCC_AXIS_COUNT)
  37     return NULL;
  38
  39   return mcc_data->axis + mcs->pxms_inp_info;
  40 }
  41
  42 static inline
  43 void pxmcc_axis_pwm_dq_out(pxmc_state_t *mcs, int pwm_d, int pwm_q)
  44 {
  45   volatile pxmcc_axis_data_t *mcc_axis = pxmc_rocon_mcs2pxmcc(mcs);
  46   mcc_axis->pwm_dq = (pwm_d << 16) | (pwm_q & 0xffff);
  47 }
  48
  49 static inline
  50 void pxmcc_axis_enable(pxmc_state_t *mcs, int enable)
  51 {
  52   volatile pxmcc_axis_data_t *mcc_axis = pxmc_rocon_mcs2pxmcc(mcs);
  53   mcc_axis->ccflg = enable? 1: 0;
  54 }
  55
  56 static inline
  57 void pxmcc_axis_get_cur_dq_act(pxmc_state_t *mcs, int *p_cur_d, int *p_cur_q)
  58 {
  59   volatile pxmcc_axis_data_t *mcc_axis = pxmc_rocon_mcs2pxmcc(mcs);
  60   uint32_t cur_dq = mcc_axis->cur_dq;
  61   *p_cur_d = (int16_t)(cur_dq >> 16);
  62   *p_cur_q = (int16_t)(cur_dq);
  63 }
  64
  65 void pxmcc_axis_get_cur_dq_filt(pxmc_state_t *mcs, int *p_cur_d, int *p_cur_q);
  66
  67 void pxmcc_pxmc_ptofs2mcc(pxmc_state_t *mcs, int enable_update);
  68
  69 int pxmcc_axis_setup(pxmc_state_t *mcs, int mode);
  70
  71 #endif /*_PXMCC_INTERFACE_H_*/