RoCoN: USB CDC ACM use maximal packet length - 64 bytes.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: compute USB engine event mask by function.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: USB CDC ACM send zero length packet if previous one is full and no more data.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: log requested position and I component accumulator as well.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

pxmc: I component accumulator with long type and PXMC_SUBDIV argument protection.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: new mode for testlxpwrrx to capture position, PWM and current for controller tuning.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

sysless submodule updated.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: debug print includes actual action/PWM output for now.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: include support to select alternative controller type.

The actual choice is between standard PID and PID
with non-linear/accelerated I component decrease.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: test option to use cmdproc IO as POSIX FILE stream.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: USB CDC ACM target for command processor implemented.

The support is based on new USB CDC ACM implementation.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

submodules pxmc, sysless and ulan-drv updated to current version.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: correct comparison and return logic in pxmc_process_state_check function.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: implement code to setup FPGA and Tumbl from SPI Flash.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

PXMC: Do not multiply current by 3/2 in 3-phase motor transformations.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

TUMBL firmware check: do not multiply current by 3/2 for 3-phase motor.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

sysless: MTD SPI Flash: erase operations and corrections after testing.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: MTD SPI Flash support tested and finished.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: initial unfinished support for SPI connected Flash.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Update PXMC, sysless, uLAN and uLUt submodules to the current version.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

PXMC: new function pxmc_axis_release added to distinguish between set zero output and axis release.

When DQ current control mode is used then set zero value leaves
current controller component running and in the result output
voltage is not zero when pxmc_set_const_out(mcs,0) is called
and voltage can even increase in case of problem in current
ADC or winding connection.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: detect number of LX_PWR chips in the chain and setup receiver appropriately.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: stop TUMBL coprocessor when switching from coprocessor supported mode.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: add test commands to calibrate offsets of current ADCs.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: check and stop on LX master receiver and MCC failures.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: new command REGOUTMAP to setup power outputs connection to axes.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

TUMBL firmware check for RX error and skips ADC reads in error case.

The firmware supplies previous read current value in error case
and increments RX error counter.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

LX master: RX CRC error is updated is status register in the same clock as seq. num.

If update is not at the same time then false RX done can be detected
by firmware which does not mask compare result sequence
number bits only.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

LX master: purge unused signals in the receiver.

LX master: implement CRC checking in receiver.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Setup testbed gitignore file list.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

IRC input: simplify and remove dependency on ieee.std_logic_arith.all and work.mbl_pkg.all.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

IRC inputs: fix problem when index is reported to MCU before value update.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Remove next_ prefix from chip selects/clock enables to reflect real phase.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Correct FPGA bus design for external CPU read cycle.

The original design required to keep peripheral
chip/clock enable signal for two clock cycles
during read to ensure correct output data routing.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: add test for channels mutual current ADC calibration and check.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: Extend read cycle to ensure that even data from concurrently changed register stabilizes.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN and TUMBL firmware: reimplemented control of stepper motor without feedback.

This implementation already keeps position and is suitable for real applications.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: add measurement of input voltage in milli-Volts.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: add current D component keep zero for BDLC/PMSM PXMCC based control.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: add current D component stabilization to zero for stepper motor with feedback.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: do not run stepper motor current controller if axis not powered.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: optimize and divide to more functions DQ current controler code.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: add proper DQ current components controllers for stepper motor.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN and TUMBL firmware: initial experimental support of stepper motor without feedback.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Extend PXMCC control and support routines to enable/disable ptofs automatic update.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: correct constant spelling in disabled test code.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN and TUMBL firmware for control of stepper motor with IRC sensor.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

PXMCC - use symbolic constants for PXMCC axis modes.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN - initial version which can use PXMCC for positional control.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Optimize PXMCC firmware to use only 32-bit types and change mode selection back.

Gain 5% time reduction by integration of multiplication
of array indexes by element size into index computation
expressions.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

PXMCC firmware optimization and BDLC/PMSM mode change to 1.

Optimization reuses pxmcc_curadc_data_t cur_val field to store
current adjusted for reduced measurement time caused
by non zero time when PWM is switched to high side.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Correct comment about phase sectors in PXMCC firmware.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Correct PXMCC firmware variant which uses conditional instructions.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Implemented multiple axes support in PXMCC firmware.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Prepare PXMCC data structures to be better prepared for multiple axes support.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Tumbl - disable GPRF forward if finish_wrb_mem_s is clock cycle cause.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Update Tumbl and test of concurrent access.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Prevent register duplications of FPGA chipselect - cs0_xc_f_s - signal.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Tumbl: Separate wait for external bus data and state when external bus is taken by other master.

Original design reuses external bus clock enable/ready indication
for external master wait. This solution is broken because
external master leaves other data on the bus when clocks
are re-enabled than Tumbl expects. When external master
requests bus at/after end of the Tumbl external memory cycle
there is no need to do anything special in such case.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

ROCON GHDL simulation testbed setup for concurrent access bug hunt.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

TUMBL testbed updated to be closer to concurrent extmem access situation.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

TUMBL GHDL simulation testbed prepared.

Actual use is for simulate and catch problem with missing
wait for external bus data ready in some situations.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

usb_sendhex: extend support for I32HEX format variant.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

RoCoN: test of FPGA internal interference between TUMBL and LPC.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Report detailed analysis of timing problems for 20 worst signal traces.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: ensure that PXMC does not interfere with TUMBL firmware PWM writes.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

TUMBL firmware: make reserve in current DQ filter for longer measurement period.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

TUMBL: Modules updated - correct broken CMPU, CMP and IT(TE) in TUMBL and other cleanups.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: include optional mode parameter to testlxpwrrx command.

Mode 0 stores standard data for current ADC evaluation.
Mode 1 is used to debug state of TUMBL firmware.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Provide cumulative D and Q current components for filtering.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

TUMBL firmware to compute D and Q components of winding current.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

TUMBL interface: Combine D and Q PWM components into single variable.

This ensures that both components are changed by single write
command. This ensures data consistency even when PWM is
written asynchronously by LPC.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Correction of edge case of phase sector evaluation in the TUMBL firmware.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: TUMBL firmware commutation test.

It provides PWM commutation only and requires phase
table to be aligned by prior run of RoCoN LPC
firmware.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Variant of 3-phase DQ firmware which replaces branches by arithmetic.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

The first firmware version for DQ to 3 phase PWM computation.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Setup tumble specific tool-chain for firmware build.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: minor adjustment of fncapprox test;

Reduce test range by 16.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Tumbl firmware which tracks IRC0 and computes sine and cosine with use of approximation block.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Move original tumbl firmware out of way of new one.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: approximated functions block test adapted to changes and cycle mode provided.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Reduce sine and cosine to 16-bit only variant in approximated function block.

It is far above target application needs and implementation
with last result bits stripped reduces FPGA slices utilization.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Add registers to LX Master MOSI and SYNC signals to ensure right timing.

Changed location to falling clock phase to adjust timing.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Approximated function block changed to used signed 18x18 multiply of DSP48A1.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: approximated functions test code extended.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Approximated function block computes reciprocal, sine and cosine functions.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Table C for reciprocal computation reduced to made DSP48 structure same as for sine.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

LX Master: explicitly declare widely permissive license for  lx_crosdom_ser_fifo.vhd.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: included command to test approximation of reciprocal computation.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Reciprocal computation implemented in function approximation block.

The function approximation block is placed
on address 0x80023000 .

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Include initial stub of function generator to LX HW design.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

LX master: ensure fully specified state for rx_done_ratio_s to prevent latch use.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: lower integration constant and max. speed per tick after switching 4x faster interrupt.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: correct computation of channel location for case with multiple LXPWR slaves.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: move Master RX ISR to appl_pxmc.c which allows to use it for PXMC timing.

When PXMC_ROCON_TIMED_BY_RX_DONE is defined in appl_defs.h
then whole PXMC controller and coordinated movement trimming
is driven by by LX Master receive from LXPWR done event.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: FPGA register for Rx event reduction ration configuration.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

LX Master extended to allow send only each n-th receive done event.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

Made LX Master communication frame configurable.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>

RoCoN: test command to report measured LXPWR cycle period.

Signed-off-by: Pavel Pisa <ppisa@pikron.com>