robofsm: Fix forgotten hard-coded gearbox ratio.

joyd: Add debug printf.

eb_jaws_11: add debug print to uart for bumpers

robodim: Added red and blue squares center for random move_around movement.

robodim: Added starting position angle.

robofsm: Robot est. position initialized to starting position.

robofsm: Jaws actuator positions updated to new mechanism using servos.

robofsm: Pick all green figures strategy tuning.

Added states for third and four figure picking and move around state.

robofsm: Add simple pick one figure strategy.

eb_lift_11: add strategy switch

cand, common, robofsm, types: change bumper rear to bumper rear left and bumper rear right

eb_jaws_11: change bumper rear to bumper rear left and bumper rear right

robofsm: Just small positions and movement speed tuning.

robodim: Pawns and royal figures positions corrected to right values.

robodim: Robot starting position defined and dimensions updated.

robomon: Added jaws actuator visualization.

Strategy writing and testing will be better with this visualization.

robofsm: Add competition sources.

This is preliminary competition FSM with subautomatons and maybe strategy switching possibility.

commit-graph: Comment out former members and add me :) and Matous.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

This is actual state of the robot after competition.

cand: Changed direction of motion.

robodim: Robot dimensions updated to new configuration.
Added defines for motor gearbox and IRC parameters.

robofsm:
actuators - updated positions of jaws actuator based on servos.

fsmmove - FSM event obstacle behind and obstacle side extended with new sensors.

homologation - last version of competition automaton used in match with TURAG team.

robot - protected block size extended to the two protected fields.
It is forbidden to enter this area so it is safer if path planer is not allowed to plan trajectory through this area.
Map flag wall added to opponent starting area and the first field before this area - blocking opponent access to this area is forbidden.
Walls around the playing area removed because we moved Hokuyo sensor upward so it dos not scan playing area borders.

robot_orte - rear sensor added to robot bumpers callback function.
Used definitions of motor gearbox and IRC parameters.
Added comment for some horrible hack I think. I do not know how to solve this correctly.

After homologation process we have to redesign the configuration of the robot significantly.
Motion direction was changed - now the robot goes with jaws forward.
We place hokuyo sensor above the jaws so it do not see table borders and royal figures and we are able to move on the table without seeing opponent everywhere. Shapedet library was not able solve this problem.

eb_jaws_11: control servos as jaws, can req positions set servos positions

Homologation - approved version.

robofsm: Jaw actuator positions tuning. Disabled shapedet function.
pathplaner: Remove safety margin around obstacle.

We moved hokuyo sensor upward so it does not scan pawns. There was absolutely no free space between figures.
We were trying to test and use shapedet functionality, but it was not as good as we expected.
The biggest problem is that we did not read a Eurobot rules properly - there is that the testing (fake) opponent robot is 200mm in diameter.
This means that the shapedet library is tunned to detect the opponent robot as good as playing elements - LOL.

cand: Solved problems with bumpers.

Merge branch 'shapedet'

Conflicts:
src/robofsm/map_handling.c

Conflict solved. We are testing shapedet for homologation.

Merge remote branch 'origin/master' into shapedet

Conflicts:
src/robofsm/map_handling.c

Conflicts solved.

robofsm: Homologation tuning.

robofsm: Decreased obstacle size and map cell size.

robofsm: Added map flag ignore obstacle inside the table around the walls.

robofsm: Updated maxon motor gearbox reduction ratio and IRC resolution.

It was necessary to switch dleft and dright to view motor odometry properly in robomon.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

display-qt: Fix compilation error. Include path is not resolved correctly.

cand: Switch motion err status direction.

display-qt: View lift status green when alive.

display-qt: Fix team color visualization.

robofsm: Allow homologation compilation.

robodim: Added robot axis to figure center parameter.

robofsm: Add homing parameter to lift actuator.

robofsm: First homologation version.

eb_jaws_11: update jaws min, max position
robofsm: update jaws min, max position, now is open, close, catch values as defines in header file

eb_jaws_11: add better terminal log

robofsm:
Add methods for draw obstacle (figure) to map.
Ignore figures opponent's according position on checkerboard and team color.

robomon: add draw circle center detected obstacle

cand: Switched direction of motion - left/right. Forward, backward is OK.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

eb_lift_11: Better version of IRC counter, reverse switch funtion.

h8eurobot: workaround to design bugs in h8eurobot boards and to burnt HAL sensor.

The equivalent of PWMA:0 and PWMB:0 is issued after PXMC
initialization. This allows to invoke align of motor
phase tables according to IRC index by turning
of axes by hand.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

h8eurobot: workaround for damaged CPU pin PWM2A on Eurobot board.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

Merge remote branch 'origin/master' into shapedet

joyd: Update actuator positions and assign buttons for jaw actuator.

robofsm: Fix jaw actuator function parameter and update position for holding figure.

Merge remote branch 'origin/master' into shapedet

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

eb_lift_11: Fixed wrong end switches handling and decreased IRC reading resolution.

eb_lift_11: Fix small typo.

eb_jaws_11: update regulation constant for jaws

eb_jaws_11: update jaws min max value

eb_jaws_11: repair right bumper

robofsm: add function open, close, catch for jaws

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

joyd: Added control via joyd.

cand: Fix compilation error.

types: Added robot_bumpers type to orte.
robofsm: Added robot_bumpers callback function to orte.
cand: Added robot_bumpers publisher.
common: Added switch strategy flag to can msg. definitions.

This separates robot switches from bumpers,
because bumpers are handled by one ebboard
and switches by another.

robofsm: Link test programs with shape_detect library

This fixes a build failure.

h8eurobot: Enable PXMC in config

I hope that this suppress the build error reported by buildbot.

odometry: needs misc library after pxmc to provide _i2str.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

motor-control: included support for alternative alignment from HAL sensor.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

motor-control: HAL test updated to work with actual PXMC version.

PXMC and sysless submodules are updated to actual version from RTIME.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

motor-control: add debugging command to run periodic state print.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

eb_lift_11: repair same bugs

eb_lift_11: change direction of lift motion

eb_lift_11: add homing flag to can lift cmd.

common: add can id bumpers and repair can msg. def.

robofsm: Insert shape_detect for visualization obstacle in map.

motor-control: Fix compilation errors

Build h8eurobot by default

There is some compilation error now, which was not discovered by buildbot.
We enable this build to catch such errors in future.

Shape_detect:
Change constants minimal and maximal angle detection to global
(HOKUYO_RANGE_ANGLE_LEFT, HOKUYO_RANGE_ANGLE_RIGHT).

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

eb_lift_11: add end switch function

eb_lift_11: add state homing

eb_lift_11: add home button, create switch handler, switches flags are in can flags

common: add flags for lift, its used only in eb_lift_11

eb_jaws: repair send can status of right jaw

eb_jaws: repair right jaw min value

devel-utils: Add script for mounting gumstix compiled directory.

eb_jaws_11: Removed useless mess.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

display-qt: Fix wrong names of lift and jaws indicators.

Revert "Push test to check autobuilder"

This reverts commit c56f04d56f8f22e252149e47d714327c870db0bd.

Push test to check autobuilder

display-qt: Add view lift and jaws actuators state.

Added functionality to receive lift and jaws states and view them on display.
Vidle is replaced with lift and camera is replaced with jaws.

cand: Add lift and jaws callback functions and remove some hokuyo pitch mess.

barcode: Comment out barcode compilation.

Barcode scanner is in testing phase now.

displayd: Comment out display daemon compilation.

We do not need displayd this year, we are using gumstix with LCD and display-qt app. now.

joyd: Add capability to test lift with joystick.

robofsm: Add lift and jaws actuators.

Added preliminary version of functions for manipulating with jaws and lift.

robofsm: Remove hokuyo actuator.

robofsm: Add fsm events.

Added lift and jaws fsm event done.

robofsm: Add lift and jaws component enum to robot components.

robofsm: Add lift and jaws acuators to orte.

Added receive lift and jaws callback function.