src/types/robottype.idl

   1 struct motion_irc {
   2         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   3         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
   4         octet seq;              // Sequence number from the last received CAN_CORR_TRIG
   5 };
   6
   7 struct odo_data {
   8         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   9         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
  10 };
  11
  12 struct motion_speed {
  13         short left;
  14         short right;
  15 };
  16
  17 struct motion_status {
  18         unsigned short err_left;
  19         unsigned short err_right;
  20 };
  21
  22 struct corr_trig {
  23         octet seq;
  24 };
  25
  26 struct corr_distances {
  27         unsigned short t1;
  28         unsigned short t2;
  29         unsigned short t3;
  30 };
  31
  32 struct robot_pos {
  33         double x;
  34         double y;
  35         double phi;
  36 };
  37
  38 struct pwr_voltage {
  39         double voltage33;
  40         double voltage50;
  41         double voltage80;
  42         double voltageBAT;
  43 };
  44
  45 struct pwr_ctrl {
  46         boolean voltage33;
  47         boolean voltage50;
  48         boolean voltage80;
  49 };
  50
  51 struct pwr_alert {
  52         octet value;
  53         boolean bat_full;
  54         boolean bat_mean;
  55         boolean bat_low;
  56         boolean bat_critical;
  57         boolean alert_33;
  58         boolean alert_50;
  59         boolean alert_80;
  60 };
  61
  62 struct robot_cmd {
  63         boolean start_condition;
  64 };
  65
  66 struct robot_switches {
  67         octet team_color;
  68         boolean strategy;
  69 };
  70
  71 struct robot_bumpers {
  72         boolean bumper_left;
  73         boolean bumper_right;
  74         boolean bumper_right_across;
  75         boolean bumper_left_across;
  76         boolean bumper_rear_left;
  77         boolean bumper_rear_right;
  78 };
  79
  80 struct can_msg {
  81     octet data[8];
  82     octet len;
  83     octet id;
  84 };
  85
  86 struct hokuyo_scan {
  87     unsigned short data[681];
  88 };
  89
  90 struct pos_short {
  91         unsigned short left;
  92         unsigned short right;
  93 };
  94
  95 struct pos_octet {
  96         octet left;
  97         octet right;
  98 };
  99
 100 // Actuators
 101 struct jaws_cmd {
 102         pos_short req_pos;
 103         pos_octet speed;
 104 };
 105
 106 struct lift_cmd {
 107         unsigned short req_pos;
 108         octet speed;
 109         octet homing;
 110 };
 111
 112
 113 /** Status sent from actuators */
 114 struct jaws_status {
 115         pos_short act_pos;
 116         pos_short response;
 117         pos_octet flags;
 118 };
 119
 120 struct lift_status {
 121         unsigned short act_pos;
 122         unsigned short response; // Equals to req_pos when the move is done
 123         octet flags;             // Zero when everything OK, otherwise see CAN_LIFT_FLAG_*
 124 };
 125
 126 struct match_time {
 127         double time;
 128 };
 129
 130 // FIXME: What's this??? M.S.
 131 struct binary_data {
 132     octet data;
 133 };
 134
 135 struct fsm_state {
 136         char state_name[21];
 137 };
 138
 139 module camera {
 140         struct control {
 141                 boolean on;
 142         };
 143
 144         typedef octet error;
 145
 146         // camera error state codes (bitwise disjuntive)
 147         const error ERR_NO_VIDEO = 0x01;
 148         const error ERR_NO_FRAME = 0x02;
 149
 150         struct result {
 151                 octet side;
 152                 octet center;
 153                 double sideDist;
 154                 double centerDist;
 155                 error error;
 156         };
 157 };
 158
 159 /** Command from display - see uoled.h/UDE_recieve_cmd_t */
 160 struct display_cmd {
 161     octet command;
 162 };