src/types/robottype.idl

   1 struct motion_irc {
   2         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   3         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
   4         octet seq;              // Sequence number from the last received CAN_CORR_TRIG
   5 };
   6
   7 struct odo_data {
   8         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   9         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
  10 };
  11
  12 struct motion_speed {
  13         short left;
  14         short right;
  15 };
  16
  17 struct motion_status {
  18         unsigned short err_left;
  19         unsigned short err_right;
  20 };
  21
  22 struct corr_trig {
  23         octet seq;
  24 };
  25
  26 struct corr_distances {
  27         unsigned short t1;
  28         unsigned short t2;
  29         unsigned short t3;
  30 };
  31
  32 struct robot_pos {
  33         double x;
  34         double y;
  35         double phi;
  36 };
  37
  38 struct pwr_voltage {
  39         double voltage33;
  40         double voltage50;
  41         double voltage80;
  42         double voltageBAT;
  43 };
  44
  45 struct pwr_ctrl {
  46         boolean voltage33;
  47         boolean voltage50;
  48         boolean voltage80;
  49 };
  50
  51 struct pwr_alert {
  52         octet value;
  53         boolean bat_low;
  54         boolean bat_critical;
  55         boolean bat_bye;
  56         boolean low_33;
  57         boolean low_50;
  58         boolean low_80;
  59 };
  60
  61 struct robot_cmd {
  62         boolean start_condition;
  63 };
  64
  65 struct can_msg {
  66     octet data[8];
  67     octet len;
  68     octet id;
  69 };
  70
  71 struct hokuyo_scan {
  72     unsigned short data[681];
  73 };
  74
  75 /** Request for hokuyo pitch (angle) */
  76 struct hokuyo_pitch {
  77         /** Hokuyo angle (0..down, 255..up)*/
  78         octet angle;
  79 };
  80
  81 /** Status sent from actuators */
  82 struct actuator_status {
  83        // FIXME: update the structure according to this year
  84        /** Status bits - see actuators.h */
  85        octet status;
  86 };
  87
  88 // FIXME: What's this??? M.S.
  89 struct binary_data {
  90     octet data;
  91 };
  92
  93 struct fsm_state {
  94         char state_name[21];
  95 };
  96
  97 struct camera_control {
  98     boolean on;
  99     octet game_color;
 100 };
 101
 102 struct camera_result {
 103     octet side;
 104     octet center;
 105 };
 106
 107 struct puck_inside {
 108     octet status;
 109 };
 110
 111 /** Command from display - see uoled.h/UDE_recieve_cmd_t */
 112 struct display_cmd {
 113     octet command;
 114 };