src/robofsm/actuators.cc

   1 /**
   2  * @file actuators.c
   3  * @author Martin Zidek
   4  * @author Michal Sojka
   5  * @author Filip Jares (?)
   6  * @date 2009-2010
   7  *
   8  * @brief Robot's actuators control library
   9  */
  10
  11 /*
  12  * actuators.c                  09/02/25
  13  *
  14  * Robot's actuators control.
  15  *
  16  * Copyright: (c) 2008-2010 CTU Dragons
  17  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
  18  * License: GNU GPL v.2
  19  */
  20
  21 #include <robot.h>
  22 #include <actuators.h>
  23
  24 static struct robottype_orte_data *orte = NULL;
  25
  26 void act_init(struct robottype_orte_data *ortedata)
  27 {
  28         orte = ortedata;
  29 }
  30
  31 void act_camera_on(void)
  32 {
  33         orte->camera_control.on = 1;
  34         ORTEPublicationSend(orte->publication_camera_control);
  35 }
  36
  37 void act_camera_off(void)
  38 {
  39         orte->camera_control.on = 0;
  40         ORTEPublicationSend(orte->publication_camera_control);
  41 }
  42
  43 void act_magnet(unsigned char on)
  44 {
  45         orte->magnet_cmd.on = on;
  46         ORTEPublicationSend(orte->publication_magnet_cmd);
  47 }
  48
  49 static int crane_last_request;
  50
  51 void act_crane(int position)
  52 {
  53         orte->crane_cmd.req_pos = position;
  54         /* Remember the request so that we change check for matching
  55          * response in rcv_crane_status_cb() */
  56         crane_last_request = position;
  57         ORTEPublicationSend(orte->publication_crane_cmd);
  58 }
  59
  60 int act_crane_get_last_reqest(void)
  61 {
  62         return crane_last_request;
  63 }