src/eb_lift/fsm.h

   1 #ifndef FSM_H
   2 #define FSM_H
   3
   4 #include <types.h>
   5 #include <stdbool.h>
   6
   7 // events of each state of state machine
   8 enum event {
   9         EVENT_ENTRY,
  10         EVENT_DO,
  11         EVENT_EXIT
  12 };
  13
  14 struct fsm;
  15
  16 typedef void (*state_fcn)(struct fsm *fsm, enum event my_event);//pointer to function returning void and two input parametr
  17
  18 struct fsm {
  19         state_fcn current_state;                // current state
  20         state_fcn last_state;                   // last state
  21         int32_t act_pos;                        // actual position
  22         int32_t req_pos;                        // requested position
  23         int32_t req_spd;
  24         int32_t req_target;
  25         volatile int32_t can_req_spd;
  26         volatile uint32_t can_req_position;     // next requested position
  27         int32_t start_pos;
  28         uint32_t can_response;                  // when the move is done, the value here equals to the req_pos
  29         uint8_t flags;   //< CAN flags bits (defined in can_msg_def.h)
  30         uint32_t time_start;    /* For timeout detection */
  31         bool trigger_can_send;
  32         uint8_t can_req_homing;
  33 };
  34
  35
  36 void init_fsm(struct fsm *fsm, state_fcn initial_state);
  37 void run_fsm(struct fsm *fsm);
  38
  39 #endif