src/camera/rozkuk/clr2float_conv.cxx

   1 /*******************************************************************************
   2  *
   3  * clr2float_conv - Colorful image to float array converter desktop utility.
   4  *
   5  * Created for Eurobot 2010 competition.
   6  *
   7  * Petr Kubizňák (kubiznak.petr@gmail.com), 2010
   8  *
   9  * Usage: ./clr2float_conv filenames... [-t value]
  10  *  filenames:
  11  *   Names of picture files to convert.
  12  *  -t:
  13  *   Threshold. Value, which will be displayed to 0.0, while less values
  14  *   will display to negative floats >= -1.0 and greater to positive floats <= 1.0.
  15  *
  16  * Output: Files with the same names as the input files, but with '.bin' extension.
  17  *
  18  ******************************************************************************/
  19
  20 #include <stdio.h>
  21 #include <opencv/highgui.h>
  22 #include "clr2float.h"
  23 #include <unistd.h>
  24
  25 /******************************************************************************/
  26
  27 //extension of output files
  28 #define OUTPUT_EXT              "bin"
  29
  30 /******************************************************************************/
  31
  32 /** Stores a filename with changed extension to dest.
  33  * If filename contains a dot, the string after the last one is replaced by ext.
  34  * If no dot is found, the ext is appended to the filename.
  35  * @param destLen Max length of the result string.
  36  * @return 0 if ok, (!0) in case of an error. */
  37 int changeFilenameExt(const char *filename, const char *ext, char *dest, unsigned int destLen) {
  38         if(!filename) return 1;
  39         if(!dest) return 2;
  40
  41         memcpy(dest, filename, (strlen(filename) < destLen ? strlen(filename) : destLen));
  42
  43         char *pch = strrchr(dest, '.');                                                                                         // search for the last dot
  44         if(!pch) pch = dest+strlen(dest);
  45         if((unsigned)(pch-dest) > destLen-strlen(ext)-1) pch = dest+destLen-strlen(ext)-1;
  46         strcpy(pch, ".");
  47         strcpy(pch+1, ext);                                                                                                                                             // change ext
  48         return 0;
  49 }
  50
  51 /******************************************************************************/
  52
  53 /** Processes the given file and stores to a new one. */
  54 int processFile(const char *filename, unsigned char threshold) {
  55         FILE *pInput, *pOutput;
  56         char destFilename[100];
  57         IplImage *clrImage = NULL;
  58         CvMat *outputMat = NULL;
  59         float *output = NULL;
  60         int outputLen, writtenLen;
  61
  62         // store output filename to destFilename
  63   changeFilenameExt(filename, OUTPUT_EXT, destFilename, sizeof(destFilename));
  64
  65   // open input and output files
  66   pInput = fopen(filename, "r");
  67   if(!pInput) {
  68         fprintf(stderr, "Error: File %s does not exist!\n", filename);
  69         return 1;
  70   }
  71   pOutput = fopen(destFilename, "w");
  72   if(!pOutput) {
  73         fprintf(stderr, "Error: Cannot write to file %s!\n", destFilename);
  74         fclose(pInput);
  75         return 2;
  76   }
  77   // load input image and generate a float <-1,1> format
  78   clrImage = cvLoadImage(filename);
  79   if(!clrImage) return 1;
  80   if(!(outputLen=clr2float(clrImage, &outputMat, threshold, NULL))) {
  81                 cvReleaseImage(&clrImage);
  82                 fclose(pInput);
  83                 fclose(pOutput);
  84   }
  85   // write the data to the file
  86         output = outputMat->data.fl;
  87   writtenLen = fwrite(output, sizeof(output[0]), outputLen, pOutput);
  88   if(writtenLen != outputLen)
  89         fprintf(stderr, "File \"%s\" processed, but an error occured when writting the output to \"%s\".\n", filename, destFilename);
  90   else
  91         fprintf(stderr, "File \"%s\" processed. Output successfully written to \"%s\".\n", filename, destFilename);
  92
  93   cvReleaseImage(&clrImage);
  94   fclose(pInput);
  95   fclose(pOutput);
  96   return 0;
  97 }
  98
  99 /******************************************************************************/
 100
 101 /** Processes the program arguments and for every input generates converted output. */
 102 int main(int argc, char *argv[]) {
 103         char opt;
 104         int thr=130;                                                            //some default value of threshold
 105
 106         // scan for program arguments
 107   while ((opt = getopt(argc, argv, "t:")) != -1) {
 108     switch (opt) {
 109     case 't':
 110       if(optarg) thr = atoi(optarg);                                                                            //threshold
 111       break;
 112     }
 113   }
 114   // "undefined" program arguments = input filenames
 115   for(int i = optind; i < argc; i++)
 116                 processFile(argv[i], thr);
 117
 118         return 0;
 119 }
 120