src/camera/color-finder/control/CRecognition.h

   1 /*
   2  * File name: CRecognition.h
   3  * Date:      2010
   4  * Author:   Tom Krajnik
   5  */
   6
   7 #ifndef __CRECOGNITION_H__
   8 #define __CRECOGNITION_H__
   9
  10 #include <CRawImage.h>
  11 #include <math.h>
  12 #define MAX_SEGMENTS 10000
  13
  14 typedef struct{
  15         int x;
  16         int y;
  17         int size;
  18 }SSegment;
  19
  20 typedef struct{
  21         int x;
  22         int y;
  23         bool info;
  24 }SPixelPosition;
  25
  26 class CRecognition
  27 {
  28 public:
  29   CRecognition();
  30   ~CRecognition();
  31   SPixelPosition findMean(CRawImage* image);
  32   SPixelPosition findSegment(CRawImage* image);
  33   void learnPixel(unsigned char* a,unsigned char color [3], int teamcolor);
  34   void increaseTolerance();
  35   void decreaseTolerance();
  36   void resetColorMap();
  37
  38 private:
  39   int tolerance;
  40   float evaluatePixel1(unsigned char* a);
  41   float evaluatePixel2(unsigned char* a);
  42   float evaluatePixel3(unsigned char* a);
  43   int evaluatePixelFast(unsigned char *a);
  44   void rgbToHsv(unsigned char r, unsigned char  g, unsigned char b, unsigned int *h, unsigned char *s, unsigned char *v );
  45   static void sig_handler(int sig);
  46
  47   unsigned char learned[3];
  48   unsigned int learnedHue;
  49   unsigned char learnedSaturation,learnedValue;
  50   unsigned char colorArray[64*64*64];
  51   SSegment segmentArray[MAX_SEGMENTS];
  52   bool debug;
  53 };
  54
  55 #endif
  56
  57 /* end of CRecognition.h */