src/pathplan/path_simplifier.h

   1 /**
   2  * @file        path_simplifier.h
   3  * @brief       Header file of path_simplifier.c
   4  * @author      Jose Maria Martin Laguna <jmmartin@etud.insa-toulouse.fr>
   5  *
   6 */
   7
   8 #include "pathqueue.h"
   9 #ifdef __cplusplus
  10 extern "C" {
  11 #endif
  12 /**
  13  * @brief Definition of line parameters. See details.
  14  * line : a1 * x + a2 * y = b
  15 */
  16 typedef struct _Line {
  17     float a1;
  18     float a2;
  19     float b;
  20 } Line ;
  21
  22 /**
  23  * @brief Implementation of a list of points
  24 */
  25 typedef struct _PathPoint {
  26         double x;       /**< @brief Coordonate X of the point */
  27         double y;       /**< @brief Coordonate Y of the point */
  28         struct _PathPoint * next; /**< @brief Pointer to next point of the list */
  29 } PathPoint;
  30
  31 int path_simplifier (PathPoint * path, int nbpoints, PathPoint * first_point, double * angle);
  32 void freePathMemory(PathPoint * simple_path);
  33 #ifdef __cplusplus
  34 }
  35 #endif
  36