src/pathplan/aalgorithm.h

   1 /**
   2  * @file        aalgorithm.h
   3  * @brief       Header file of aalgorithm.c
   4  * @author      Jose Maria Martin Laguna <jmmartin@etud.insa-toulouse.fr>
   5  *
   6 */
   7 #ifndef _AALGORITHM_H
   8 #define _AALGORITHM_H
   9
  10 #include <stdbool.h>
  11 #ifdef CONFIG_PP_USES_RBTREE
  12 #include <rbtree.h>
  13 #endif
  14
  15 /**
  16  * Information of a cell in A* Algorithm
  17 */
  18 typedef struct _GraphMapCell {
  19         float h;        /**<  @brief Heuristic cost of shortest path from cell to goal */
  20         float f;        /**<  @brief Estimated cost of shortest path from start to goal */
  21         float g;        /**<  @brief Backpointer length */
  22         struct _GraphMapCell *backpointer; /**< Backpointer. */
  23         bool processed; /**<  @brief Processed flag */
  24         bool in_queue;
  25 #ifndef CONFIG_PP_USES_RBTREE
  26         struct _GraphMapCell *next; /**< Pointer to the next cell in a list. */
  27 #else
  28         struct _GraphMapCell *next; /**< Pointer to the next cell in a path. */
  29         struct rb_node node;    /**< Red-Black tree data */
  30 #endif
  31 } GraphMapCell;
  32
  33 #ifdef __cplusplus
  34 extern "C" {
  35 #endif
  36 void GraphCell2XY(GraphMapCell *c, int *x, int *y);
  37 int aAlgorithm(double xstart_real,double ystart_real, double xgoal_real, double ygoal_real, GraphMapCell **original_path);
  38 #ifdef __cplusplus
  39 }
  40 #endif
  41
  42 #endif  /* _AALGORITHM_H */