src/laser-io/laser-io.h

   1 /*
   2  * laser-io.h
   3  *
   4  * Robot laser navigation using laser beacon - I/O part
   5  *
   6  * Tested board: Mirosot with Hitachi processor H8S/2638
   7  *
   8  * PXMC library is Copyright of PiKRON Ltd. http://www.pikron.com
   9  *
  10  * Copyright: (c) 2007 CTU Dragons
  11  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
  12  * Contacts: Tran Duy Khanh <trandk1@fel.cvut.cz>
  13  * License: GNU GPL v.2
  14  */
  15
  16 /* define LAS_CAN if the date should be sent over CAN otherwise the serial
  17  * line is used by default */
  18 #define LAS_CAN
  19
  20 /* number of maximum measured times each cycle + the first one
  21  * store number of measured times + the second store the period of
  22  * one cycle. */
  23 #define LAS_CNT         12      /* dont forget to change CRA if DTC is used!!*/
  24 /* index of information in times array */
  25 #define LAS_MEAS_CNTI   0       /* counter index of measured times */
  26 #define LAS_MEAS_PERI   1       /* period index */
  27 #define LAS_MEAS_DATAI  2       /* data index */
  28
  29 /* LED indicator */
  30 static int led = 0;
  31 /* measures */
  32 static __u16 meas[LAS_CNT];
  33 static __u8 meas_cnt = 0;
  34 #ifdef LAS_CAN
  35 /* used to received correctly data by CAN */
  36 static __u8 last_id = 0;
  37 #endif