src/robofsm/robot.c

   1 /*
   2  * robot_eb2008.c                       08/04/20
   3  *
   4  * Robot's generic initialization and clean up functions.
   5  *
   6  * Copyright: (c) 2008 CTU Dragons
   7  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
   8  * License: GNU GPL v.2
   9  */
  10
  11 #include <map.h>
  12 #include <movehelper.h>
  13 #include <pthread.h>
  14 #include <robomath.h>
  15 #include <robot.h>
  16 #include <robot_orte.h>
  17 #include <servos.h>
  18 #include <signal.h>
  19 #include <sys/time.h>
  20 #include <time.h>
  21 #include <unistd.h>
  22 #include "map_handling.h"
  23 #include <uoled.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 static char *fsm_name[] = {
  27         [FSM_ID_MAIN] = "main",
  28         [FSM_ID_MOTION] = "motion",
  29         [FSM_ID_DISP] = "display",
  30 };
  31
  32 struct robot_eb2008 robot;
  33
  34 #ifdef CONFIG_LOCK_CHECKING
  35 struct lock_log robot_lock_log;
  36 #endif
  37
  38 static void block_signals()
  39 {
  40         sigset_t sigset;
  41         int i;
  42
  43         sigemptyset(&sigset);
  44         for (i=0; i<7; i++)
  45                 sigaddset(&sigset, SIGRTMIN+i);
  46
  47         pthread_sigmask(SIG_BLOCK, &sigset, (sigset_t*)NULL);
  48 }
  49
  50 static void int_handler(int sig)
  51 {
  52         robot_exit();
  53 }
  54
  55 void fill_in_known_areas_in_map()
  56 {
  57         /* Do not plan path close to edges */
  58 /*      ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 0.199, 2.1, MAP_FLAG_WALL, 0); */
  59 /*      ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 3.0, 0.199, MAP_FLAG_WALL, 0); */
  60 /*      ShmapSetRectangleFlag(0.0, 1.901, 3.0, 2.1, MAP_FLAG_WALL, 0); */
  61 /*      ShmapSetRectangleFlag(2.801, 0.0, 3.0, 2.1, MAP_FLAG_WALL, 0); */
  62
  63
  64         ShmapSetRectangleFlag(0, 1.15, 0.4, 1.55, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* Left white vert. dispenser */
  65         ShmapSetRectangleFlag(2.7, 1.25, 3, 1.45, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* Right white vert. dispenser */
  66
  67         ShmapSetRectangleFlag(0.50, 1.8, 0.95, 2.2, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* Blue vert. dispenser */
  68         ShmapSetRectangleFlag(2.30, 1.8, 2.55, 2.1, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* Red vert. dispenser */
  69
  70         /* Ignore other obstacles at edges */
  71         ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 0.09, 2.1, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* left */
  72         ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 3.0, 0.09, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* bottom */
  73         ShmapSetRectangleFlag(0.0, 2.01, 3.0, 2.1, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* top */
  74         ShmapSetRectangleFlag(2.91, 0.0, 3.0, 2.1, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* right */
  75
  76         ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 0.2, 0.6, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* left basket */
  77         ShmapSetRectangleFlag(2.8, 0.0, 3.0, 0.6, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* right basket */
  78 }
  79
  80 /**
  81  * Initializes the robot.
  82  * Setup fields in robot structure, initializes FSMs and ORTE.
  83  *
  84  * @return 0
  85  */
  86 int robot_init()
  87 {
  88         int i;
  89         int rv;
  90
  91         /* robot and competition configuration */
  92         robot.mode = ROBO_TESTING;
  93         robot.team_color = BLUE;
  94         robot.beacon_color = BEACON_BLUE;
  95
  96         pthread_mutex_init(&robot.lock, NULL);
  97         pthread_mutex_init(&robot.lock_ref_pos, NULL);
  98         pthread_mutex_init(&robot.lock_est_pos, NULL);
  99         pthread_mutex_init(&robot.lock_meas_angles, NULL);
 100         pthread_mutex_init(&robot.lock_joy_data, NULL);
 101         pthread_mutex_init(&robot.lock_disp, NULL);
 102
 103         fsm_main_loop_init(&robot.main_loop);
 104
 105         /* FSM initialization */
 106         for (i=0; i<FSM_CNT; i++)
 107                 fsm_init(&robot.fsm[i], fsm_name[i], &robot.main_loop);
 108
 109         /* FIXME: there should be team color initilization */
 110 #ifdef WE_ARE_RED
 111         robot.team_color = RED;
 112 #endif
 113 #ifdef WE_ARE_BLUE
 114         robot.team_color = BLUE;
 115 #endif
 116
 117         if (robot.team_color == RED) {
 118                 printf("We are RED!\n");
 119         } else {
 120                 printf("We are BLUE!\n");
 121         }
 122
 123 #ifdef CONFIG_OPEN_LOOP
 124         printf("OPEN_LOOP enabled\n");
 125 #endif
 126
 127         robot.map = ShmapInit(1);
 128         fill_in_known_areas_in_map();
 129
 130         signal(SIGINT, int_handler);
 131         signal(SIGTERM, int_handler);
 132         block_signals();
 133
 134         /* initial values */
 135         robot.orte.motion_speed.left = 0;
 136         robot.orte.motion_speed.right = 0;
 137
 138         robot.orte.pwr_ctrl.voltage33 = 1;
 139         robot.orte.pwr_ctrl.voltage50 = 1;
 140         robot.orte.pwr_ctrl.voltage80 = 1;
 141
 142         brushes_in();
 143
 144         off_brush_left();
 145         off_brush_right();
 146
 147         /* MCL initialization */
 148         robot.laser.width = PLAYGROUND_WIDTH_M; /* in meters */
 149         robot.laser.height = PLAYGROUND_WIDTH_M; /* in meters */
 150         /* the noises */
 151         robot.laser.pred_dnoise = 0.001;
 152         robot.laser.pred_anoise = DEG2RAD(2);
 153         robot.laser.aeval_sigma = DEG2RAD(4);
 154         robot.mcl = mcl_laser_init(&robot.laser, 1000);
 155
 156         robot.fsm[FSM_ID_MOTION].state = &fsm_state_motion_init;
 157
 158         /* Only activate display if it is configured */
 159         robot.sercom = uoled_init(serial_comm);
 160         if (strcmp(robot.sercom->devname, "/dev/null") != 0)
 161                 robot.fsm[FSM_ID_DISP].state = &fsm_state_disp_init;
 162
 163         robot.obstacle_avoidance_enabled = true;
 164         robot.laser_enabled = true;
 165         robot.state = JUST_STARTED;
 166
 167         robot.carousel_cnt = 0;
 168         robot.carousel_pos = 0;
 169
 170         /* init ORTE domain, create publishers, subscribers, .. */
 171         rv = robot_init_orte();
 172
 173         return rv;
 174 }
 175
 176 /**
 177  * Starts the robot threads.
 178  *
 179  * @return 0
 180  */
 181 int robot_start()
 182 {
 183         int rv = 0;
 184
 185         pthread_attr_t tattr;
 186         struct sched_param param;
 187         pthread_t thr_obstacle_forgeting;
 188
 189         /* Obstacle forgeting thread */
 190         pthread_attr_init (&tattr);
 191         pthread_attr_getschedparam (&tattr, &param);
 192         param.sched_priority = OBST_FORGETING_PRIO;
 193         rv = pthread_attr_setschedparam (&tattr, &param);
 194         if (rv) {
 195                 perror("robot_start: pthread_attr_setschedparam()");
 196                 goto err;
 197         }
 198         rv = pthread_create(&thr_obstacle_forgeting,
 199                             &tattr, thread_obstacle_forgeting, NULL);
 200         if (rv) {
 201                 perror("robot_start: pthread_create");
 202                 goto err;
 203         }
 204
 205         fsm_main_loop(&robot.main_loop);
 206
 207 err:
 208         return rv;
 209 }
 210
 211 /**
 212  * Signals all the robot threads to finish.
 213  */
 214 void robot_exit()
 215 {
 216         int i;
 217
 218         /* stop FSM threads */
 219         for(i=0; i<FSM_CNT; i++) {
 220                 fsm_exit(&robot.fsm[i]);
 221         }
 222
 223         return 0;
 224 }
 225
 226 /**
 227  * Stops the robot. All resources alocated by robot_init() or
 228  * robot_start() are dealocated here.
 229  */
 230 void robot_destroy()
 231 {
 232         int i;
 233
 234         robot.orte.laser_cmd.speed = LASER_DRIVE_OFF;
 235         ORTEPublicationSend(robot.orte.publication_laser_cmd);
 236         ORTEPublicationSend(robot.orte.publication_laser_cmd);
 237
 238         off_brush_left();
 239         off_brush_right();
 240         robot.orte.motion_speed.right = 0;
 241         robot.orte.motion_speed.left = 0;
 242         ORTEPublicationSend(robot.orte.publication_motion_speed);
 243
 244         robottype_roboorte_destroy(&robot.orte);
 245
 246         for (i=0; i<FSM_CNT; i++)
 247                 fsm_destroy(&robot.fsm[i]);
 248         DBG("robofsm: stop.\n");
 249
 250         return 0;
 251 }