src/common/can_ids.h

   1 /**
   2  * @file   can_ids.h
   3  * @author Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
   4  * @date   Wed Feb 25 14:28:26 2009
   5  *
   6  * @brief  IDs of CAN bus messages
   7  *
   8  */
   9 #ifndef _CAN_IDS_H
  10 #define _CAN_IDS_H
  11
  12 #define to_boa(x) x
  13 #define to_mot(x) x
  14 #define to_per(x) x
  15 #define to_las(x) x
  16
  17 /**
  18  * @addtogroup canmsg
  19  * @{
  20  * @nosubgrouping
  21  */
  22
  23 #define CAN_PWR_ALERT   to_boa(0x05)    /**< alert power status */
  24
  25 #define CAN_ROBOT_CMD   to_boa(0x10)    /**< robot command (start, ..) */
  26
  27 #define CAN_ODO_RESET   to_boa(0x14) /* ODO->BOA */
  28 #define CAN_ODO_DATA    to_boa(0x15) /* ODO->BOA */
  29
  30 #define CAN_MOTION_RESET           to_mot(0x20) /* BOA->MOT */
  31 #define CAN_MOTION_CMD             to_mot(0x21) /* BOA->MOT */
  32 #define CAN_MOTION_ODOMETRY_SIMPLE to_boa(0x22) /* MOT->BOA */
  33 #define CAN_MOTION_STATUS          to_boa(0x23) /* MOT->BOA */
  34
  35 #define CAN_ROBOT_SWITCHES      to_boa(0x30)
  36 #define CAN_ROBOT_BUMPERS      to_boa(0x31)
  37
  38 // ids of can-peripherials
  39 #define CAN_PWR to_per(0x40)            /* BOA->PER */
  40                                         /* spodni 3 bity: zapnout. dalsi 3 b zapnout */
  41
  42 #define CAN_PWR_ADC1 to_boa(0x41)       /* PER->BOA */
  43 #define CAN_PWR_ADC2 to_boa(0x42)       /* PER->BOA */
  44                                         /* napeti na jednotlivych vetvich, 4B hodnoty */
  45
  46
  47 #define CAN_JAW_RIGHT_STATUS    to_boa(0x50)
  48 #define CAN_JAW_RIGHT_CMD       to_per(0x51)
  49
  50 #define CAN_JAW_LEFT_STATUS     to_boa(0x52)
  51 #define CAN_JAW_LEFT_CMD        to_per(0x53)
  52
  53 #define CAN_LIFT_STATUS         to_boa(0x54)
  54 #define CAN_LIFT_CMD            to_per(0x55)
  55 // #undef to_boa
  56 // #undef to_mot
  57 // #undef to_per
  58 // #undef to_las
  59
  60 #define CAN_DB_LP               to_boa(0x100)   // debug messages
  61
  62
  63 /** @{ */
  64
  65
  66 #endif