src/types/robottype.idl

   1 struct motion_irc {
   2         long left;
   3         long right;
   4 };
   5
   6 struct motion_speed {
   7         short left;
   8         short right;
   9 };
  10
  11 struct motion_status {
  12         unsigned short err_left;
  13         unsigned short err_right;
  14 };
  15
  16 struct corr_trig {
  17         octet seq;
  18 };
  19
  20 struct corr_distances {
  21         unsigned short t1;
  22         unsigned short t2;
  23         unsigned short t3;
  24 };
  25
  26 struct ref_pos {
  27         double x;
  28         double y;
  29         double phi;
  30 };
  31
  32 struct est_pos {
  33         double x;
  34         double y;
  35         double phi;
  36 };
  37
  38 struct pwr_voltage {
  39         double voltage33;
  40         double voltage50;
  41         double voltage80;
  42         double voltageBAT;
  43 };
  44
  45 struct pwr_ctrl {
  46         boolean voltage33;
  47         boolean voltage50;
  48         boolean voltage80;
  49 };
  50
  51 struct pwr_alert {
  52         octet value;
  53         boolean bat_low;
  54         boolean bat_critical;
  55         boolean bat_bye;
  56         boolean low_33;
  57         boolean low_50;
  58         boolean low_80;
  59 };
  60
  61 struct robot_cmd {
  62         boolean start;
  63         boolean stop;
  64 };
  65
  66 struct can_msg {
  67     octet data1;
  68     octet data2;
  69     octet data3;
  70     octet data4;
  71     octet data5;
  72     octet data6;
  73     octet data7;
  74     octet data8;
  75     octet len;
  76     octet id;
  77 };
  78
  79 struct hokuyo_scan {
  80     unsigned short data1;
  81     unsigned short data2;
  82     unsigned short data3;
  83     unsigned short data4;
  84     unsigned short data5;
  85     unsigned short data6;
  86     unsigned short data7;
  87     unsigned short data8;
  88     unsigned short data9;
  89     unsigned short data10;
  90     unsigned short data11;
  91     unsigned short data12;
  92     unsigned short data13;
  93     unsigned short data14;
  94     unsigned short data15;
  95     unsigned short data16;
  96     unsigned short data17;
  97     unsigned short data18;
  98     unsigned short data19;
  99     unsigned short data20;
 100     unsigned short data21;
 101     unsigned short data22;
 102     unsigned short data23;
 103     unsigned short data24;
 104     unsigned short data25;
 105     unsigned short data26;
 106     unsigned short data27;
 107     unsigned short data28;
 108     unsigned short data29;
 109     unsigned short data30;
 110     unsigned short data31;
 111     unsigned short data32;
 112     unsigned short data33;
 113     unsigned short data34;
 114 };
 115
 116 /** Request for hokuyo pitch (angle) */
 117 struct hokuyo_pitch {
 118         /** Hokuyo angle (0..down, 255..up)*/
 119         octet angle;
 120 };
 121
 122 /** Request for lift */
 123 struct lift {
 124         /** Position in IRCs (0..fully in, >0 out) */
 125         unsigned short pos;
 126 };
 127
 128 /** Request for pusher */
 129 struct pusher {
 130         /** Position in IRCs (0..fully in, >0 out) */
 131         unsigned short pos;
 132 };
 133
 134 /** Status of the distance measurement sensor */
 135 struct puck_distance {
 136         /** Distance of the puck from the Sharp sensor in meters */
 137         double distance;
 138 };
 139
 140 /** Status sent from actuators */
 141 struct actuator_status {
 142         /** Position in IRCs (0..the lowest position, >0 position above the lowest position) */
 143         unsigned short lift_pos;
 144         /** Position in IRCs (0..fully in, >0 out) */
 145         unsigned short pusher_pos;
 146         /** Status bits - see actuators.h */
 147         octet status;
 148 };
 149
 150 /** Request for chelae */
 151 struct chelae {
 152         /** Position of left chela (0..closed, 255..open) */
 153         octet left;
 154         /** Position of right chela (0..closed, 255..open) */
 155         octet right;
 156 };
 157
 158 /** Request for chelae's belts */
 159 struct belts {
 160         /** Speed of left chela belt (-127..full speed out, 0..stop,
 161             127..full speed in) */
 162         octet left;
 163         /** Speed of right chela belt (-127..full speed out, 0..stop,
 164             127..full speed in) */
 165         octet right;
 166 };
 167
 168 /** Request for holder */
 169 struct holder {
 170         /** Position of the puck holder (0..closed, 255..fully open) */
 171         octet pos;
 172 };
 173
 174 // FIXME: What's this??? M.S.
 175 struct binary_data {
 176     octet data;
 177 };
 178
 179 struct cmu {
 180         octet color;
 181 };