src/common/can_ids.h

   1 /**
   2  * @file   can_ids.h
   3  * @author Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
   4  * @date   Wed Feb 25 14:28:26 2009
   5  *
   6  * @brief  IDs of CAN bus messages
   7  *
   8  */
   9 #ifndef _CAN_IDS_H
  10 #define _CAN_IDS_H
  11
  12 #define to_boa(x) x
  13 #define to_mot(x) x
  14 #define to_per(x) x
  15 #define to_las(x) x
  16
  17 /**
  18  * @addtogroup canmsg
  19  * @{
  20  * @nosubgrouping
  21  */
  22
  23 #define CAN_PWR_ALERT   to_boa(0x05)    /**< alert power status */
  24
  25 #define CAN_CORR_TRIG   to_boa(0x008)   /* ULoPoS: correlation started */
  26 #define CAN_CORR_DIST   to_boa(0x009)   /* ULoPoS: measured distances */
  27
  28 #define CAN_ROBOT_CMD   to_boa(0x10)    /**< robot command (start, ..) */
  29
  30 #define CAN_MOTION_RESET           to_mot(0x20) /* BOA->MOT */
  31 #define CAN_MOTION_CMD             to_mot(0x21) /* BOA->MOT */
  32 #define CAN_MOTION_ODOMETRY_SIMPLE to_boa(0x22) /* MOT->BOA */
  33 #define CAN_MOTION_STATUS          to_boa(0x23) /* MOT->BOA */
  34
  35 //ids of laser navigation can messages
  36 #define CAN_LAS1 to_boa(0x25)           /* LAS->BOA */
  37 #define CAN_LAS2 to_boa(0x26)
  38 #define CAN_LAS3 to_boa(0x27)
  39 #define CAN_LAS4 to_boa(0x28)
  40 #define CAN_LAS_DATA to_boa(0x29)       /* used to send only period and data */
  41 #define CAN_LAS_CMD to_per(0x30)        /* BOA->LAS */
  42
  43 // ids of can-peripherials
  44 #define CAN_CHELAE to_per(0x32)          /**< BOA->PER @copydetails set_chelae() */
  45 #define CAN_ADC_1 to_boa(0x33)          /* PER->BOA */
  46 #define CAN_ADC_2 to_boa(0x34)          /* PER->BOA */
  47 #define CAN_IR    to_boa(0x35)          /* PER->BOA */
  48 #define CAN_LED   to_per(0x36)          /* BOA->PER */
  49 #define CAN_ADC_3 to_boa(0x37)          /* PER->BOA */
  50
  51 #define CAN_BELTS to_per(0x38)  /**< BOA->PER @copydetails set_belts()*/
  52
  53
  54 #define CAN_PWR to_per(0x40)            /* BOA->PER */
  55                                         /* spodni 3 bity: zapnout. dalsi 3 b zapnout */
  56
  57 #define CAN_PWR_ADC1 to_boa(0x41)       /* PER->BOA */
  58
  59 #define CAN_PWR_ADC2 to_boa(0x42)       /* PER->BOA */
  60                                         /* napeti na jednotlivych vetvich, 4B hodnoty */
  61
  62 //#define CAN_BRUSHES_STATUS    to_boa(0x44)    // FIXME: (F.J.) rename me, ...
  63
  64 #define CAN_CMU                 to_boa(0x46)            /* PER->BOA */
  65 #define CAN_HOKUYO_PITCH        to_per(0x47)            /* BOA->PER */
  66
  67 //#define CAN_ERROR             to_boa(0x48)    // FIXME: (F.J.) rename me, ...
  68
  69 #define CAN_LP_STATUS           to_boa(0x49)    // Lift + Pusher Status   2B pusher position + 2B lift position + 1B status
  70 #define CAN_LIFT                to_per(0x4A) /**< BOA->PER @copydetails set_lift()*/
  71 #define CAN_HOLDER              to_per(0x4B) /**< BOA->PER @copydetails set_holder()*/
  72 #define CAN_PUSHER              to_per(0x4C) /**< BOA->PER @copydetails set_pusher()*/
  73 // #undef to_boa
  74 // #undef to_mot
  75 // #undef to_per
  76 // #undef to_las
  77
  78 /** @{ */
  79
  80
  81 #endif